Controle do braço articulado, através de malha fechada e controle matemático.

FACULDADES INTEGRADAS EINSTEIN DE LIMEIRA- FIEL

AYRTON ZAMBON FILHO LUIZ HENRIQUE FERREIRA DE FREITAS

CONTROLE DO BRAÇO ARTICULADO, ATRAVÉS DE MALHA FECHADA E CONTROLE MATEMÁTICO.

LIMEIRA/SP 2012

FACULDADES INTEGRADAS EINSTEIN DE LIMEIRA- FIEL

AYRTON ZAMBON FILHO LUIZ HENRIQUE FERREIRA DE FREITAS

CONTROLE DO BRAÇO ARTICULADO, ATRAVÉS DE MALHA FECHADA E CONTROLE MATEMÁTICO.

Monografia apresentada às Faculdades Integradas Einstein de Limeira – FIEL como exigência parcial para a obtenção do título de bacharel em Engenharia Elétrica, ênfase em eletrônica. ORIENTADORA: Prof. MSc. Maria Isabel Cuenca Alegria.

LIMEIRA/SP 2012

FACULDADES INTEGRADAS EINSTEIN DE LIMEIRA- FIEL

TERMO DE APROVAÇÃO

CONTROLE DO BRAÇO ARTICULADO, ATRAVÉS DE MALHA FECHADA E CONTROLE MATEMÁTICO.

AYRTON ZAMBON FILHO LUIZ HENRIQUE FERREIRA DE FREITAS

Orientadora: Profa. MSc. Maria Isabel Cuenca Alegria. Banca Examinadora: Professor: André Luis Fortunato Professor: Camila Soares

Parecer da Banca Examinadora

Data da aprovação ___ /___ /______ Nota:____

DEDICATÓRIA

Aos nossos familiares que sempre nos incentivaram.

AGRADECIMENTOS

Agradecemos à Deus, pela oportunidade de vida e pelas bênçãos de cada dia e, também, aos familiares e amigos que nos incentivam. Às professoras Maria Isabel Cuenca Alegria e Camila Soares que nos orientaram com muita dedicação e paciência, durante a execução deste trabalho. Agradecemos, também, ao Eng. Rui Perisatto Junior, num momento de extrema necessidade, nos auxiliou.

RESUMO

Através de técnicas de controle de posição de robô, foi possível desenvolver um protótipo elaborado de três eixos utilizando o método de Denavit-Hartenberg, com isso foi realizada uma matriz homogênea para determinar os comandos de orientação e posição necessários para execução dos movimentos do robô em relação ao TCP (Tools Center Point). Para construção do robô foi utilizado basicamente placas de acrílico para fazer a base e os