Construção de uma garra robôtica como controle hibrído de força e velocidade

FACULDADE ASSIS GURGACZ JOSÉ ALEXANDRE ZAMADEI

CONSTRUÇÃO DE UMA GARRA ROBÔTICA COMO CONTROLE HIBRÍDO DE FORÇA E VELOCIDADE

CASCAVEL 2006

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FACULDADE ASSIS GURGACZ JOSÉ ALEXANDRE ZAMADEI

CONSTRUÇÃO DE UMA GARRA ROBÔTICA COMO CONTROLE HIBRÍDO DE FORÇA E VELOCIDADE

Monografia apresentada ao Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação da Faculdade Assis Gurgacz como requisito parcial para conclusão do curso. Orientador: Prof. Dr. Alejandro G. Ramirez

CASCAVEL 2006

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JOSÉ ALEXANDRE ZAMADEI

CONSTRUÇÃO DE UMA GARRA ROBÔTICA COMO CONTROLE HIBRÍDO DE FORÇA E VELOCIDADE

Trabalho apresentado no curso de Engenharia de Controle e Automação da FAG, como requisito parcial para obtenção do título de Bacharel em Controle e Automação, sob a orientação do professor Dr. Alejandro G. Ramirez. BANCA EXAMINADORA

_______________________________ Professor Alejandro G. Ramirez Faculdade Assis Gurgacz Doutor

______________________________ Professor Yuri Ferruzzi Faculdade Assis Gurgacz Mestre

______________________________ Professor Vanio de Mania Faculdade Assis Gurgacz Mestre

Cascavel, 14 de Novembro de 2006.

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DEDICATÓRIA

É difícil transcrever em palavras todo o carinho e a atenção desprendidos pelos meus pais e amigos durante a minha passagem pela Universidade. Portanto, estas palavras servem apenas para mostrar que sempre lembrarei destas pessoas. Agradeço, primeiramente, aos meus pais, pois foi graças a eles que estou concluindo a graduação. Eles sempre apoiaram minhas decisões e me motivaram para seguir em frente. Tenho certeza, que eu e meus pais sempre estaremos juntos em todos os momentos da vida. Quero lembrar também do meu irmão que eu adoro tanto. Quero agradecer aos professores que sempre exerceram o seu dever com profissionalismo, mesmo nos momentos em que não fui tão receptivo. Agradeço em especial ao meu orientador, o professor Francisco Sérgio Sambatti (Chicão), que além de estar sempre disposto a