Atps manipulador robotico

ATIVIDADES PRÁTICAS
SUPERVISIONADAS
Engenharia Elétrica
Controle de Sistemas
MANIPULADOR ROBÓTICO
Autores:

Índice

01. Objetivo
02. Introdução
03. Histórico
04. Elementos do braço manipulador
05. Sistemas de transmissão
06. Atuadores
07. Sensores de posicionamento e movimento rotacional
08. Função de transferência
09. Estrutura do robô
10. Estrutura física base/braço
11. Conclusão
12. Bibliografia

1. Objetivo

Este trabalho descreve aspectos construtivos de manipuladores robóticos, com a apresentação da anatomia e componentes de robôs manipuladores. São apresentados sistemas de transmissão, atuadores e sensores de movimento responsáveis pela movimentação de manipuladores robóticos. Também é relatada a história do robô Robothron

2. Introdução

Os robôs manipuladores são estruturas mecânicas de geometria variada, compostos, na sua maioria por corpos rígidos, articulados entre si, com a finalidade de sustentar e posicionar um dispositivo terminal, como uma garra ou uma ferramenta especializada que entra em contado com o processo.

3. Histórico

O Robothron é um robô que depois de concluído, apresenta estrutura articulada, punho esférico RPR e um mecanismo paralelo de quatro barras para o acionamento da junta 3.

Em março de 1995, foram traçados os primeiros planos para o projeto e construção de um robô na Sociedade Educacional de Santa Catarina. Em junho de 1996, iniciou-se o projeto do punho esférico (Roll-Pitch-Roll) do robô e sua construção foi concluída em 1998.

Após esta etapa, iniciou-se o estudo da geometria do braço que consiste de uma estrutura rígida de cadeia aberta, parte da qual é mostrada na Figura 10(a). A Figura 1(b) mostra a idéia inicial da localização do acionamento do cotovelo diretamente conectado à junta três, logo abaixo do mecanismo do punho.

Analisando-se esta primeira versão, conclui-se que a junta dois fica sobrecarregada em razão do peso excessivo das massas do acionador e do atuador da