A Autoria, a coautoria e a participação

Vejamos a princípio a distinção entre coautoria e participação feita por Guilherme de Souza Nucci em seu livro “Manual de Direito Penal”, parte geral, p.355.
Existem dois posicionamentos:
a) Teoria Formal: autor é quem realiza a figura típica e partícipe é aquele que comete ações fora do tipo, ficando praticamente impune, não fosse a regra de extensão que o torna responsável. Atualmente, é a concepção majoritariamente adotada (Aníbal Bruno, Salgado Martins, Frederico Marques, Mirabete, René Ariel Dotti, Beatriz Vargas Ramos, Fragoso, citados por Nilo Batista, Concurso de agente, p. 61) Exemplo: quem aponta o revólver, exercendo a grave ameaça, e que subtrai os bens da vítima são coautores de roubo, enquanto o motorista do carro que aguarda para dar fuga aos agentes é o participe (os dois primeiros praticaram o tipo do art. 157; o último apenas auxiliou);
b) Teoria normativa (teoria do domínio de fato): autor é quem realiza a figura típica, mas também quem tem o controle da ação típica dos demais, dividindo-se entre “autor executor”, “autor intelectual” e “autor mediato”. O partícipe é aquele que contribui para o delito alheio, sem realizar a figura típica, nem tampouco comandar a ação. Assim, exemplificando, por essa teoria, o chefe de um grupo de justiceiros, que ordenou uma execução, bem como o agente que diretamente matou a vítima são co-autores.

A doutrina e jurisprudência majoritárias no Brasil adotam a teoria formal, que diz que autor é quem realiza o fato típico; partícipe é quem contribui de qualquer modo para o crime.

A Autoria
Autor é quem realiza a figura típica. O conceito de autor não pode se limitar somente a quem pratica pessoal e diretamente a figura delituosa, mas também é autor quem usa de outrem como instrumento, assim temos a autoria mediata.
Espécies de Autoria
Individual: Dá-se a autoria individual quando o agente atua isoladamente, sem a colaboração de outras pessoas.
Coletiva: A autoria é coletiva quando há o concurso de