soldagem robotizada

3º Relatório – Soldagem Robotizada

1. INTRODUÇÃO

Este relatório tem como objetivo relatar sobre a demonstração de soldagem robotizada que foi ministrada pelo técnico Dérik Werner Fagundes, na qual foram apresentados os equipamentos relacionados à operação, como o próprio braço do robô, seus movimentos, a tocha, a fonte, e o centro de controle do robô.
Foi também realizada uma demonstração prática de soldagem utilizando o robô entre duas chapas, e alguns alunos da turma tiveram a oportunidade de programar manualmente a trajetória de soldagem que lhes fosse conveniente.
Essa demonstração, além de didática, visa à apreensão dos conhecimentos necessários para a realização do trabalho final da disciplina de Soldagem, que consistirá na confecção de um produto utilizando diversos tipos de processo de soldagem, entre eles a utilização do robô de soldagem.

2. Práticas em Laboratório

O robô adquirido pelo laboratório de soldagem, da fabricante ABB (IRB 1600ID), possui uma capacidade de carga de 4kg e velocidade máxima de operação de 3m/s. O braço do robô possui seis eixos de movimentação:

O robô já vem calibrado de fábrica no se ponto “0” máquina, mas caso, por algum motivo, ocorra a descalibração, é possível recalibrar a zeragem utilizando marcações nos braços do robô.

O processo de soldagem pode ser realizado manualmente ou através de software de programação do robô. O último caso, por hora, não é utilizado devido à falta conhecimento e prática na utilização do mesmo.
Foi demonstrado, então, o funcionamento do modo “movimento de orientação”, no qual a ponta da tocha permanecer parada enquanto o braço do robô se movimenta em todas as direções que se desejar.
Foi então demonstrada a programação manual. O aparelho manipulado pelo usuário (FlexPedant) possui tela “Touch screen”, Joystick e botões. Sua interface é bastante simplificada, possuindo layout semelhante ao Windows. Nela é possível, então, não só criar a trajetória, mas também realizar a