Sistemas Realimentados

Universidade Federal do Espírito Santo
UFES

Primeiro trabalho de Sistemas Realimentados

Sérgio Silva Mucciaccia
Matrícula: 2009102349

Fevereiro - 2013
Vitória – ES

Seja o sistema com realimentação negativa unitária tal que a FTMA é dada por:
G(S ) 

100 #
S ( S  # )( S  (10 /# ))( S  10  # )

Onde # é o seu número, que está na lista de resultados, na ordem dada.
Na parte 1 deste trabalho, considere os dois sistemas separadamente, um com o pólo # à direita ( instável em MA) e o outro, de fase mínima, com o pólo # à esquerda do plano
S. O sistema de fase mínima tem todos os polos e zeros à esquerda. Desenvolva as outras partes utilizando somente a planta de fase mínima.
Parte 1 - Utilizando o LGR (RLTOOL), para os sistemas em questão, explicite os projetos dos compensadores lineares clássicos: P, PD, PI e PID, tal que a resposta em
MF, ao degrau unitário, do sistema compensado, se aproxime das seguintes especificações: MP = 10%, tentando minimizar Tr (tempo de subida na resposta ao degrau) e erro estacionário (resposta degrau ou rampa, o que for pertinente). Mostre o resultado final, explicitando todos os parâmetros no tempo (ver cap7 do Kuo), bem como o erro estacionário final (ver cap. 6 do Kuo), sintetizando tudo em uma tabela e finalmente faça uma análise comparativa crítica.
1.1 - Qual é o melhor erro estacionário que se consegue somente com um controle proporcional? Neste caso, como ficam os outros parâmetros do sistema?
1.2 - Ajuste um PD, Gc(S) = Kp+Kd.S. Faça segundo os dois métodos descritos abaixo:
1.2.1- Arbitre, de modo “inteligente”, a posição do zero –Kp/Kd e ajuste Kp no LGR, traçado para a função Δ=1+KpF(S).
1.2.2- Fixe o Kp para uma especificação de erro estacionário à rampa (p.ex. menor que
10%), ache a nova F’ tal que Δ=1+KdF’(S) e ajuste Kd no novo LGR.
1.3 - Ajuste um PI, Gc(S) = Kp+Ki/S. (aloque um polo na origem e ajuste ganhos e zero como se fosse ajustar um PD para o novo sistema aumentado,