Lugar das raízes e simulações da resposta no tempo dos sistemas compensados

Laboratório 2
Lugar das raízes e simulações da resposta no tempo dos sistemas compensados
Wilian Eidt
Centro De Engenharias Da Mobilidade
Universidade Federal de Santa Catarina
Joinville, Brasil [e-mail] Abstract — Este relatório descreve as experiências realizadas durante a segunda aula de laboratório, bem como os resultados e conclusões. A experiência consistiu no desenho do lugar geométrico das raízes usando o software scilab, e na simulação da resposta no tempo dos sistemas usando o software matlab em controles em malha fechada do tipo P (Proporcional), PD (Proporcional-Derivativo), PI (Proporcional-Integral) e PID (Proporcional-Integral-Derivativo).
Palavras Chaves — compensador; lugar geométrico das raízes; simulação.
I. Introdução (1)

Nas seções seguintes o sistema realimentado (1) é compensado com compensadores dos tipos: P, PD, PI e PID. Os diferentes sistemas compensados são comparados. Os resultados das comparações dos lugares geométricos das raízes são discutidos e os sistemas são simulados através do aplicativo simulink presente no software matlab.
Num primeiro momento o sistema realimentado (1) é compensado com compensador P e ganho 5.
Num segundo momento o sistema realimentado (1) com compensador P é comparado com sistemas compensados com compensadores do tipo PI.
Num terceiro momento o sistema realimentado (1) é compensado com um compensador do tipo PD. O sistema PD é comparado com os anteriores.
Para finalizar o sistema realimentado (1) é compensado com um compensador do tipo PID e a resposta é comparada com os compensadores anteriores.
II. Fundamentação Teórica
Os compensadores são usados para alterar características do sistema em malha fechada, sem alterar o sistema, apenas adicionando ou compensando-o com pólos e zeros extras. O lugar geométrico das raízes contêm informações sobre a resposta transiente e estabilidade de um sistema. O sistema é compensado para que o lugar