Sistema nebuloso

Trabalho de construção e implementação de um Sistema Nebuloso
Alunos: Rodolfo Vicente nº31 Sergio Bassi nº 34
Abaixo podemos ver uma tabela com as possibilidades de movimento através dos sensores:

S2S1 | PERTO | MÉDIO | LONGE | PERTO | Motor 1 Motor 2 | Motor 1 Motor 2 | Motor 1Motor 2 | MÉDIO | Motor 1Motor 2 | Motor 1Motor 2 | Motor 1Motor 2 | LONGE | Motor 1Motor 2 | Motor 1Motor 2 | Motor 1Motor 2 |

Legenda: = motor parado = motor para frente =motor para trás

Regras de funcionamento: R1: Se Sensor 1 é perto e Sensor 2 é perto então motor 1 e 2 para trás. R2:Se Sensor 1 é perto e Sensor 2 é médio então motor 1 parado e motor 2 para trás. R3: Se Sensor 1 é perto e Sensor 2 é longe então motor 1parado e motor 2 para trás. R4:Se Sensor 1 é médio e Sensor 2 é perto então motor 1 para trás e motor 2 parado. R5: Se Sensor 1 é médio e Sensor 2 é médio então motor 1 e 2 para frente. R6: Se Sensor 1 é médio e Sensor 2 é longe então motor 1 para frente e motor 2parado. R7:Se Sensor 1 é longe e Sensor 2 é perto então motor 1 para trás e motor 2 parado. R8: Se Sensor 1 é longe e Sensor 2 é médio então motor 1 parado e motor 2 para frente. R9: Se Sensor 1 é longe e Sensor 2 é longe então motor 1 e 2 para frente. Variáveis linguísticas de entrada: U: [ 0; 1,5] em m Sensores 1 e 2 entradas (perto, médio, longe) Motores 1 e 2 saídas (atrás, desligado, frente)

Gráficos

µp(x)= 0 se x ≥ 125 (125-x)/75 Se 50 ˂ x ˂ 125 1 se x ≤ 50 µm(x)= 0 se x ≤ 25 ou x ≥ 130 (x-25)/50 se 25< x < 75 (130-x) / 30 se 100< x < 130 1 se 75 ≤ x ≤ 100 µl(x)= 0 se x ≤ 30 (x-30)/ 95 se 30< x < 125 1 se x ≥ 125

µa(x)= 0 se x = 1 1 se x = -1 µp(x)= 0 se x ≠ 0