Servo

´
Nota de aula de Controle Automatico e Servo Mecanismo

´
Controle Classico

Prof Luiz Vasco Puglia
Prof MsC Fabio Delatore

˜
Sao Paulo
2009

2

´
Sumario
1 Introducao
¸˜

1

´
1.1 Conceitos basicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1

1.2 Literatura recomendada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2

´
1.3 Historico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2

1.4 Definicoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
¸˜

4

1.5 Tipos de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5

˜
2 Revisao de Laplace

7

´
2.1 Conceitos basicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9

2.2 Transformadas de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

2.3 Transformada inversa de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14

2.4 Transformada Inversa para ra´zes reais e distintas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ı 15

2.5 Transformada inversa para ra´zes reais multiplas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ı ´

17

2.6 Transformada inversa para ra´zes complexas conjugadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . ı 19

2.7 Solucoes com MatLab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
¸˜

22

2.8 Tabela de transformadas de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

24

2.9 Exerc´cios de Fixacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ı ¸˜

26

´
3 Modelagem Matematica

27

´
3.1 Circuitos Eletricos Passivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

28

´
3.2 Circuitos Eletricos Ativos