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CAP 5ANÁLISE DO LUGAR DAS RAÍZES (LDR)
DA EQUAÇÃO CARACTERÍSTICA
5.1 – INTRODUÇÃO ............................................................................................................................... 1
5.2 – ESPECIFICAÇÃO DE SISTEMAS PELA FASE .......................................................................... 1
5.2.1 – CONDIÇÕES PARA ELABORAÇÃO DO LDR .................................................................... 2
5.3 – MÉTODO PARA OBTENÇÃO DO LDR EM SISTEMAS DE FASE MÍNIMA.......................... 4
5.3.1 – EXERCÍCIOS RESOLVIDOS ................................................................................................. 6
5.4 – CARACTERÍSTICAS DO LDR ................................................................................................... 23
5.5 – MÉTODO PARA OBTENÇÃO DO LDR EM SISTEMAS DE FASE NÃO MÍNIMA .............. 24
5.5.1 – EXERCÍCIOS RESOLVIDOS ............................................................................................... 24
5.6 – SISTEMAS COM REALIMENTAÇÃO POSITIVA ................................................................... 29
5.7 – GRADUAÇÃO DO PARÂMETRO K.......................................................................................... 29
5.8 – MATLAB ...................................................................................................................................... 30
5.9 – LISTA DE EXERCÍCIOS ............................................................................................................. 30
5.1 – INTRODUÇÃO
O LDR é uma representação gráfica da localização das raízes da equação característica da FTMF (pólos) a partir do conhecimento da localização dos pólos e zeros de malha aberta, quando um parâmetro, normalmente o ganho, varia de ZERO a
INFINITO.
Ex:
Root Locus
20
Zero
15
10
Pólos
Imaginary Axis
5
0
-5
-10
-15
-20
-50
-45
-40
-35
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0