Controle Servomecanismo Rotacional

UNIVERSIDADE DO ESTADO DO RIO DE JANEIRO
FACULDADE DE ENGENHARIA
DEPARTAMENTO DE ELETRÔNICA E TELECOMUNICAÇÃO
PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELETRÔNICA

DESCRIÇÃO DO SERVOMECANISMO DE POSICIONAMENTO ANGULAR

Douglas Alves Martins
Ernesto Alfonso Rodriguez Rodriguez
Ionara Oliveira Marques
Jones Arraes de Almeida Junior

Rio de Janeiro
2014

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Douglas Alves Martins
Ernesto Alfonso Rodriguez Rodriguez
Ionara Oliveira Marques
Jones Arraes de Almeida Junior

DESCRIÇÃO DO SERVOMECANISMO DE POSICIONAMENTO ANGULAR

Trabalho apresentado à Disciplina de Controle por
Computador, do Programa de Pós-Graduação em
Engenharia Eletrônica da Universidade do Estado do Rio de Janeiro.

Professor: José Paulo V. S. Da Cunha

Rio de Janeiro
2014

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RESUMO

O presente trabalho trata-se da proposta final da disciplina de Controle por
Computador, do Programa de Pós-Graduação em Engenharia Eletrônica da Faculdade de Engenharia da Universidade do Estado do Rio de Janeiro.
O objetivo deste trabalho é o de empregar as técnicas de controle que foram apresentadas durante o curso para executar o controle de um servomecanismo de posicionamento angular. O sistema foi descrito através de variáveis de estado e o seu modelo dinâmico linear foi avaliado e validado através de simulações no MatLab.
O sistema foi redefinido e validado por meio da função de transferência em tempo continuo e discreto, bem como foi feita uma análise dos pólos e zeros da função, em malha fechada, estabelecendo assim os critérios de desempenho para o sistema.
Depois de testado e ajustado, um controlador foi implementado para o controle da planta real. Os resultados serão discutidos ao longo do trabalho.

Palavras Chave: Servomecanismo de Posicionamento Angular, Variáveis de Estado,
Controladores.

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ABSTRACT
This work deals with the final proposal of the Computer Control discipline of
Graduate Program in Electrical Engineering, Engineering Faculty,