Automação

SEM0104
SEM0104 - Aula 4

Análise Gráfica de
Velocidade
Velocidade em
Mecanismos
Mecanismos
Prof. Dr. Marcelo Becker
SEM - EESC - USP

Sumário da Aula
• Mét. Gráfico – Análise de Mecanismos
Mét.
• Cálculo de Velocidade
– Centro Instantâneo de Rotação
• Definição e Exemplos

• Próxima Aula:
– Velocidade Relativa
• Definição e Exemplos

• Bibliografia Recomendada
EESC-USP

© M. Becker 2008

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Análise
Análise de Mecanismos
Método Gráfico
• Vantagem: dar ao aluno a noção física do funcionamento de mecanismos... Know-how de diferentes mecanismos

EESC-USP

© M. Becker 2008

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Sumário da Aula
• Mét. Gráfico – Análise de Mecanismos
Mét.
• Cálculo de Velocidade
– Centro Instantâneo de Rotação
• Definição e Exemplos

• Próxima Aula:
– Velocidade Relativa
• Definição e Exemplos

• Bibliografia Recomendada
EESC-USP

© M. Becker 2008

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Centro
Centro Instantâneo de Rotação
CIR - Definição
• Corpo rígido com movimento geral plano y

y

CIR

CIR ωCIR ωCIR

B

B

A
A
x
EESC-USP

x
© M. Becker 2008

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Centro
Centro Instantâneo de Rotação
CIR - Definição
• Corpo rígido com movimento geral plano y

CIR

y

CIR

ωCIR

∞
0

ωCIR
B

B
A

?

EESC-USP

A x x
© M. Becker 2008

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Centro
Centro Instantâneo de Rotação
CIR - Definição
• Corpo rígido rolando no plano y y
B

B ωA A ωCIR A

ωCIR
CIR
EESC-USP

x

CIR
© M. Becker 2008

x
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Centro
Centro Instantâneo de Rotação
CIR - Definição
• “Posição Instantânea de um par de pontos coincidentes de 2 corpos rígidos distintos cujas velocidades absolutas são iguais” ou • “Ponto pertencente a 2 corpos rígidos distintos cuja velocidade aparente é nula quando ‘vista’ por um observador posicionado em um dos corpos” EESC-USP

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Centro
Centro Instantâneo de Rotação
CIR - Definição
• Número de CIRs em um mecanismo
NCIR =