acionamentpos

Diego Teruo Mendes de Souza

Matrícula: 67642

Item 1.d
Obs : Os valores das constantes do controlador PI foram determinadas por meio de alocação de polos no matlab e verificação de como a saída se comportava para os novos valores determinados.
400
Refeência
Real
350

300

rad/s

250

200

150

100

50

0

0

1

2

3

4

5 t(s) 6

( )

Polos :

Zeros :

7

8

9

10

Item 1.e
9000

X: 84.78
Y: 8378

8000

7000

6000

rad/s

5000

4000

3000

2000

1000
Velocidade de Referência
Velocidade Real
0

0

50

100

150

t(s)

Torque de adição e rejeição de carga
0.04

0.035

0.03

T(Nm)

0.025

0.02

0.015

0.01

0.005

0

0

2

4

6

8

10 t(s) 12

14

16

18

20

Após várias simulações pode-se constatar que o torque de adição e rejeição de carga não interfere significativamente no comportamento da saída do sistema, pois a velocidade atinge seu valor de referência sempre no mesmo instante.
Assim como no item anterior, neste item a velocidade de saída foi praticamente igual à velocidade de referência, o que pode ser observado pelo fato de os dois gráficos estarem superpostos.
Anexos:


Código:

close all; clear all; clc
%% Parâmetros da broca e do motor
%Momento de inércia da broca
Jb = 2.45*10^-10; %Kgm^2
%Raio da broca rb = 0.001;
%Comprimento da broca
L = 0.02;
% Coefifiente de atrito da broca
Cb = 0.8*10^-8;%Ns/m
%Raio do Motor rm = 100*rb;
%Momento de inércia do motor
Jm = 0.0001;%kgm^2
%Torque nominal do motor
T = 0.34; %Nm
% Velocidade de referência wref = 8377.58;%rad/s
%Degrau de adição e rejeição
T2 = 0.025; %Nm
%% Parâmetros do sistema
J = Jm + Jb*((rm/rb)^2);
C = Cb*(rm^2); n = [1]; d = [J C];
G = tf(n,d)
[z p k] = tf2zp(n,d)
%% Parâmetros do sistema com controlador kp = 0.03; ki = 0.18; nc = [kp ki]; dc = [J C+kp ki];
Gc = tf(nc,dc)
[zc pc kc] = tf2zp(nc,dc)
%% Gráficos
%