1 1 Grau de Liberdade

Mecanismos
Grau de Liberdade
Prof. Jorge Luiz Erthal [e-mail] 24/02/2015

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Conteúdo
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Mobilidade de um corpo
Par cinemático
Elo
Cadeia cinemática
Mecanismo
Grafo de um mecanismo
Grau de liberdade de um mecanismo

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Mobilidade
Representa a soma dos movimentos possíveis em cada “direção”.

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Mobilidade
Representa a soma dos movimentos possíveis em cada “direção”.
No plano: M=3
No espaço tridimensional: M=6 z y

x
1 rotação
2 translações
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y

x
3 rotações
3 translações

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Mobilidade
Representa a soma dos movimentos possíveis em cada “direção”.
No plano: M=3

y

x
1 rotação
2 translações
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Junta ou Par cinemático
Par de superfícies mantidas permanentemente em contato de tal forma a produzir um movimento relativo bem definido entre elas.
Pode ser:
• inferior: o contato é uma superfície
• superior: o contato é uma reta ou um ponto

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Junta ou Par cinemático Inferior
O contato é uma superfície
Par Rotativo

Par Deslizante

Nó 1 (pino)
Nó 1 (furo)
Nó 2 (furo)
Nó 2 (prisma)
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Junta ou Par cinemático Inferior

Par Rotativo
1 rotação
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Par Deslizante (prismático)
1 translação
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Junta ou Par cinemático Inferior

Par Helicoidal
1 rotação acoplada a 1 translação
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Par Cilíndrico
1 rotação
1 translação

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Junta ou Par cinemático inferior

z

y

x

Par Esférico
3 rotações
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Par Plano
1 rotação
2 translações
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Junta ou Par cinemático
Par cinemático superior: o contato é um ponto ou uma linha

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Classificação dos pares cinemáticos

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Classificação dos pares cinemáticos

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Elo
(link)
Corpo rígido composto por dois ou mais nós

Elo Binário
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Elo Ternário

Elo Quaternário
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Cadeia cinemática
Sistema resultante da conexão de vários elos formando um conjunto que ainda pode produzir movimento relativo.

cadeia cinemática aberta
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cadeia cinemática fechada
(circuito)
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