Cinematica Direta

movimento guiado, servo-eixos auxiliares, e controle geral da máquina. Figura 3: SCARA Adept Cobra ™ s600 2.1 Dimensões 2.2 Volume de trabalho 3 Cinemáticas Direta e Inversa DIRETA RESPOSTA INVERSA RESPOSTA 4 PASSO A PASSO PROGRAMA SLIDE Execute o arquivo “SCARA” Aperte RUN Adicione o Path: Execute os path e o comando…

Cinemática inversa é o processo de determinação dos parâmetros de uma junta em um objeto flexível, de forma a alcançar o posicionamento adequado. Cinemática inversa é um tipo de programação de movimentos, sendo também relevante para a programação de jogos e animação em 3D, nos quais uma aplicação comum é certificar que os personagens se conectem fisicamente com o ambiente, por exemplo, que seus pés estejam na superfície do terreno. Uma figura articulada consiste de um grupo de segmentos rígidos

stakeholders to develop new features, since maintained of initial philosophy of it and mentioned the authorship. Key-Words: Algorithms, Programming, Robotics. LISTA DE ILUSTRAÇÕES Figura 1 - Diagrama de bloco simplificado da modelagem da cinemática .............................. 22 Figura 2 - DH Atribuição de quadros ....................................................................................... 23 Figura 3 - Quadro de ligação do braço robótico AL5D…

– Automação da produção 2.1 - História da robótica 2.2 - Automação Cap. 3 – Fundamentos da Tecnologia de Robôs 3.1 - Nomenclatura 3.2 – Anatomia dos braços mecânicos industriais 3.2.1 – Juntas 3.2.2 – Graus de liberdade 3.2.3 – Cadeias cinemáticas 3.3 – Configuração dos robôs 3.3.1 - Robô cartesiano 3.3.2 - Robô cilíndrico 3.3.3 - Robô esférico ou polar 3.3.4 - Robô SCARA 3.3.5 - Robô articulado ou revoluto 3.3.6 - Robô paralelo 3.4 – Órgão terminal 3.5 – Sensores 3.5.1– Sensor

– Automação da produção 2.1 - História da robótica 2.2 - Automação Cap. 3 – Fundamentos da Tecnologia de Robôs 3.1 - Nomenclatura 3.2 – Anatomia dos braços mecânicos industriais 3.2.1 – Juntas 3.2.2 – Graus de liberdade 3.2.3 – Cadeias cinemáticas 3.3 – Configuração dos robôs 3.3.1 - Robô cartesiano 3.3.2 - Robô cilíndrico 3.3.3 - Robô esférico ou polar 3.3.4 - Robô SCARA 3.3.5 - Robô articulado ou revoluto 3.3.6 - Robô paralelo 3.4 – Órgão terminal 3.5 – Sensores 3.5.1– Sensor

– Automação da produção 2.1 - História da robótica 2.2 - Automação Cap. 3 – Fundamentos da Tecnologia de Robôs 3.1 - Nomenclatura 3.2 – Anatomia dos braços mecânicos industriais 3.2.1 – Juntas 3.2.2 – Graus de liberdade 3.2.3 – Cadeias cinemáticas 3.3 – Configuração dos robôs 3.3.1 - Robô cartesiano 3.3.2 - Robô cilíndrico 3.3.3 - Robô esférico ou polar 3.3.4 - Robô SCARA 3.3.5 - Robô articulado ou revoluto 3.3.6 - Robô paralelo 3.4 – Órgão terminal 3.5 – Sensores 3.5.1– Sensor

CINEMÁTICA INVERSA DE UM MANIPULADO ROBÓTICO DE QUATRO GRAUS DE LIBERDADE UTILIZANDO MÉTODO NUMÉRICO ITERATIVO DA JACOBIANA PSEUDO-INVERSA. TARCISIO CARLOS F. PINHEIRO¹, MAX RICARDO P. DA TRINDADE¹, BRENO R. PANTOJA². INSTITUTO DE ESTUDOS SUPERIORES DA AMAZÔNIA – IESAM¹ AVENIDA GOVERNADOR JOSÉ MALCHER, Nº 1148, BAIRRO: NAZARÉ, BELÉM-PA. UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARÁ – UFPA² RUA AUGUSTO CORRÊA, 01, BAIRRO: GUAMÁ, BELÉM-PA. E-MAILS: TARCISIO.PINHEIRO@OUTLOOK.COM,…

OMudança representada pela mudança de referencial ............................................. 25 Figura 7: Operação de Ɵ sai a coordenada em relação a base ................................................. 26 Figura 8: Posicionamento do robô em cinemática inversa ..................................................... 27 Figura 9: Utilização do modelo geométrico direto e da matriz Jacobiana inversa para determinar uma configuração * correspondente a uma situação desejada x…

características físicas do braço, bem como o desempenho dinâmico e o sistema de controle. Nomenclatura As maquinas robóticas podem ser classificadas segundo critérios distintos. Por Exemplo pode ser agrupada quanto à aplicação, quanto à cadeia cinemática, quanto ao tipo de atuadores, quanto à anatomia, etc. Sequer o termo robô possui um significado único. Pode tanto representar um veiculo autônomo quanto um humanóide ou um simples braço com movimentos. O grau de…

Modelagem Cinemática direta. Modelagem Cinemática inversa. Planejamento de trajetórias. Modelagem Dinâmica de Manipuladores. Controle de manipuladores antropomórfico. Simuladores. Programação de robôs industriais Programa Unidade 1: Álgebra linear Sistemas de coordenadas Descrição de objetos no espaço cartesiano Operações básicas com matrizes Movimento no espaço Unidade 2: Fundamentos da Robótica Tipos de robôs: estrutura e tipologia dos manipuladores Cinemática direta Cinemática…