Cinematica Direta

ocorrerá ao longo de dois quilômetros de tubulação de ferro dúctil revestido internamente com argamassa de cimento e areia, de diâmetro igual a 300 mm, no interior da qual deverá escoar 100 litros por segundo de água a 20ºC. Admita que a viscosidade cinemática da água possa ser considerada igual a 10-6 m2/s (para outras temperaturas, ver Anexo 4). Resolução: Calculamos: Velocidade média: Número de Reynolds: Relação k / D: No Anexo 3 encontramos o valor a adotar…

dos vários processadores – Problemas de modelação cinemática/dinâmica – Problemas de interface com equipamentos/utilizador – Problemas de tempos de processamento Sensores de posição/velocidade PA  PA  Arquitetura de controlo do robô PUMA 560 Processador DEC LST 11/02 Tarefas: • Transformações de coordenadas Processador 1 Rockwell 6503 Algoritmo de 28 ms controlo Interpolação no espaço juntas • Cinemática direta e inversa D/A Interpolação…

MONOGRAFIA OFICIAL REGRA DE TRÊS: UMA PROPOSTA ALTERNATIVA NO ENSINO DE FÍSICA. Rogério Marcio Santos Pereira UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS Palavras Chave: Cinemática, Regra de três, resolução de problemas. resumo O presente trabalho descreve uma metodologia de ensino que foi realizado com 44 estudantes de duas turmas do 1º ano do Ensino Médio de uma escola estadual de Minas Gerais localizada em Belo Horizonte, bem como seus resultados. Para que se propusesse o uso de proporção

DINÂMICA E CONTROLE DE SISTEMAS ROBÓTICOS Kr30-3_CINEMÁTICA INVERSA Cinemática Inversa Para essa etapa do trabalho, os cálculos de cinemática direta foram refeitos e reavaliados, sendo desenvolvidos a partir dos sistemas de coordenadas indicados no modelo representativo do robô abaixo: 𝑥4/5 𝑥4 𝑥3 𝑦3 𝑦4 𝑧3 𝑧1/2 𝑧1 𝑧0 𝑦1/2 𝑥1/2 𝑥2 𝑦2 𝑦1 𝑧2 𝑥5 𝑧4 𝑧4/5 𝑦4/5 𝑥6 4/5,5 6 𝑧6 4 𝑦6 3 1/2 𝑦0 𝑥0 𝑥1 0

das unidades diferem, por vezes consideravelmente. Muitas unidades americanas de pesos e medidas são baseadas em unidades em voga na Grã-Bretanha antes de 1824, quando o sistema imperial britânico foi estabelecido. Hoje, já não há qualquer relação direta entre ambas as unidades com mesmo nome. Em 1959, foi redigido um acordo internacional entre os países de língua Inglesa para uma racionalização do quintal (hundredweight) e da libra, para fins científicos e tecnológicos. Tais unidades…

Campos Departamento de Ciência da Computação Universidade Federal de Minas Gerais ©1998 Mario Campos 1 Ementa ♦ Introdução à Robótica – – – – – ♦ ♦ ♦ Motivação Introdução Descrições espaciais e transformações Cinemática Direta Cinemática Inversa Robôs Móveis Sensores Visão Computacional ©1998 Mario Campos 2 Motivação ♦ Máquinas inteligentes – Tecnologia estratégica na era da globalização – Quatro grandes desafios (EUA): » Viabilização…

Cinemática É o ramo da física que se ocupa da descrição dos movimentos dos corpos, sem se preocupar com a análise de suas causas (Dinâmica). Geralmente trabalha-se aqui com partículas ou pontos materiais, corpos em que todos os seus pontos se movem de maneira igual e em que são desprezadas suas dimensões em relação ao problema. A cinemática esta dividida em: - movimento retilíneo uniforme (MRU) - movimento retilíneo uniformemente variado (MRUV) - movimento de queda livre -…

internacional de unidades (SI) utiliza-se o segundo pascal (Pa-s), que corresponde a 10P. * Cinemática, que é o quociente da divisão da viscosidade dinâmica pela densidade (µ/d), medidas à mesma temperatura. A unidade de viscosidade cinemática mais utilizada é o Stoke, que tem as dimensões cm2/s (centímetro quadrado por segundo). É prática comum na indústria do petróleo exprimir a viscosidade cinemática em centistokes (cSt). Um Stoke equivale a 100 cSt. No sistema SI essa…

poliméricos, etc. Tipos de viscosidade: Existem dois tipos de viscosidade: viscosidade dinâmica e viscosidade cinemática: A viscosidade dinâmica (m) é dada em termos de força requerida para mover uma unidade de área a uma unidade de distância. A unidade mais utilizada é o Poise, g/(cm.s). Por conveniência, a viscosidade é expressa em centiPoise (cP), que é igual a 10-2 Poise. Já a viscosidade cinemática é a viscosidade dinâmica dividida pela densidade do fluido, n =m/r. No sistema SI, a…

a relação direta entre a massa (m) de um corpo material e sua velocidade de deslocamento (v) num dado referencial. 𝑄 =𝑚∙𝑣 •IMPULSO Impulso (I) é a variação da quantidade de movimento de uma partícula. 𝐼 = 𝑄𝑓 − 𝑄𝑖 = ∆𝑄 Considerando a massa (m) da partícula constante, a sua quantidade de movimento variará de acordo com a velocidade. Então, podemos escrever: 𝑄𝑖 = 𝑚 ∙ 𝑣𝑖 Assim: 𝑄𝑓 = 𝑚 ∙ 𝑣𝑓 ∆𝑄 = 𝑚 ∙ 𝑣𝑓 − 𝑣𝑖 = 𝑚 ∙ ∆𝑣 Do estudo dos movimentos (cinemática): 2 𝑡 𝑠𝑓