Wheelie

Escola Superior de Tecnologia de Tomar

Jacinto Luis Azevedo Carvalho

Wheelie
Plataforma Auto balanceada em duas rodas
Dissertação de Mestrado

Orientado por:
Doutora Ana Cristina Lopes – IPT/ESTT

Dissertação apresentada ao Instituto Politécnico de Tomar para o cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Mestre em
Controlo e Eletrónica Industrial

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© Jacinto Luis Azevedo Carvalho, 2014

Agradecimentos

A minha orientadora, Prof. Doutora Ana Cristina Lopes, por ter acreditado em mim e no projeto proposto, bem como ao Prof. Doutor Paulo Coelho e ao Prof. Doutor Gabriel Pires. Por nunca ter duvidado das minhas competências, mesmo quando as coisas não corriam pelo melhor, e por me ter dado liberdade total na execução deste projeto.
Gostaria ainda de agradecer ao Eng.º Pedro Neves por todo o apoio prestado nomeadamente na elaboração das placas de circuito impresso e cedência de material. Um agradecimento especial aos meus colegas de curso por me terem ajudado a ultrapassar muitas das barreiras encontradas ao longo deste percurso.
Gostaria também de agradecer a todas as outras pessoas que de alguma forma ou por algum outro meio me ajudaram na resolução do projeto.
Por fim, mas não menos importante, aos meus pais (e ao meu irmão), que sempre me apoiaram, proporcionando me todas as condições para que atingisse o sucesso.

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Resumo

O “Wheelie”, é uma plataforma inspirada na conhecida plataforma Segway e consiste num meio de transporte de duas rodas inventado por Dean Kamen em Dezembro de 2001 [1].
O controlador funciona a partir do equilíbrio do indivíduo que o utiliza, tendo por base o sistema de controlo do pêndulo invertido. O “Wheelie” integra um conjunto de sensores e atuadores sendo estes últimos atuados por um sistema de controlo baseado no microcontrolador ATMEGA32 que permite ao “Wheelie” o auto-equilíbrio e a deslocação em duas rodas. Os sensores utilizados são micro-giroscópios e acelerómetros. Estes sensores serão responsáveis por