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Trabalho de construção e implementação de um Sistema Nebuloso
Alunos: Rodolfo Vicente nº31 Sergio Bassi nº 34
Abaixo podemos ver uma tabela com as possibilidades de movimento através dossensores:
S2S1 | PERTO | MÉDIO | LONGE |
PERTO | Motor 1 Motor 2 | Motor 1 Motor 2 | Motor 1Motor 2 |
MÉDIO | Motor 1Motor 2 | Motor 1Motor 2 | Motor 1Motor 2 |
LONGE | Motor 1Motor2 | Motor 1Motor 2 | Motor 1Motor 2 |
Legenda:
= motor parado
= motor para frente
=motor para trás
Regras de funcionamento:
R1: Se Sensor 1 é perto e Sensor 2 éperto então motor 1 e 2 para trás.
R2:Se Sensor 1 é perto e Sensor 2 é médio então motor 1 parado e motor 2 para trás.
R3: Se Sensor 1 é perto e Sensor 2 é longe então motor 1parado e motor 2 paratrás.
R4:Se Sensor 1 é médio e Sensor 2 é perto então motor 1 para trás e motor 2 parado.
R5: Se Sensor 1 é médio e Sensor 2 é médio então motor 1 e 2 para frente.
R6: Se Sensor 1 é médio eSensor 2 é longe então motor 1 para frente e motor 2parado.
R7:Se Sensor 1 é longe e Sensor 2 é perto então motor 1 para trás e motor 2 parado.
R8: Se Sensor 1 é longe e Sensor 2 é médio então motor 1parado e motor 2 para frente.
R9: Se Sensor 1 é longe e Sensor 2 é longe então motor 1 e 2 para frente.
Variáveis linguísticas de entrada:
U: [ 0; 1,5] em m
Sensores 1 e 2 entradas (perto,médio, longe)
Motores 1 e 2 saídas (atrás, desligado, frente)
Gráficos
µp(x)= 0 se x ≥ 125
(125-x)/75 Se 50 ˂x ˂ 125
1 se x ≤ 50
µm(x)= 0 se x ≤ 25 ou x ≥ 130
(x-25)/50 se 25< x < 75
(130-x) / 30 se 100< x < 130
1 se 75≤ x ≤ 100
µl(x)= 0 se x ≤ 30
(x-30)/ 95 se 30< x < 125
1 se x ≥ 125
µa(x)= 0 se x = 1
1 se x = -1
µp(x)= 0 se x ≠ 0...
Alunos: Rodolfo Vicente nº31 Sergio Bassi nº 34
Abaixo podemos ver uma tabela com as possibilidades de movimento através dossensores:
S2S1 | PERTO | MÉDIO | LONGE |
PERTO | Motor 1 Motor 2 | Motor 1 Motor 2 | Motor 1Motor 2 |
MÉDIO | Motor 1Motor 2 | Motor 1Motor 2 | Motor 1Motor 2 |
LONGE | Motor 1Motor2 | Motor 1Motor 2 | Motor 1Motor 2 |
Legenda:
= motor parado
= motor para frente
=motor para trás
Regras de funcionamento:
R1: Se Sensor 1 é perto e Sensor 2 éperto então motor 1 e 2 para trás.
R2:Se Sensor 1 é perto e Sensor 2 é médio então motor 1 parado e motor 2 para trás.
R3: Se Sensor 1 é perto e Sensor 2 é longe então motor 1parado e motor 2 paratrás.
R4:Se Sensor 1 é médio e Sensor 2 é perto então motor 1 para trás e motor 2 parado.
R5: Se Sensor 1 é médio e Sensor 2 é médio então motor 1 e 2 para frente.
R6: Se Sensor 1 é médio eSensor 2 é longe então motor 1 para frente e motor 2parado.
R7:Se Sensor 1 é longe e Sensor 2 é perto então motor 1 para trás e motor 2 parado.
R8: Se Sensor 1 é longe e Sensor 2 é médio então motor 1parado e motor 2 para frente.
R9: Se Sensor 1 é longe e Sensor 2 é longe então motor 1 e 2 para frente.
Variáveis linguísticas de entrada:
U: [ 0; 1,5] em m
Sensores 1 e 2 entradas (perto,médio, longe)
Motores 1 e 2 saídas (atrás, desligado, frente)
Gráficos
µp(x)= 0 se x ≥ 125
(125-x)/75 Se 50 ˂x ˂ 125
1 se x ≤ 50
µm(x)= 0 se x ≤ 25 ou x ≥ 130
(x-25)/50 se 25< x < 75
(130-x) / 30 se 100< x < 130
1 se 75≤ x ≤ 100
µl(x)= 0 se x ≤ 30
(x-30)/ 95 se 30< x < 125
1 se x ≥ 125
µa(x)= 0 se x = 1
1 se x = -1
µp(x)= 0 se x ≠ 0...
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