Robotica

Sumário
COMO FUNCIONAM LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO PARA ROBOS MÓVEIS 4
OBJETIVO 5
ROBÔS MÓVEIS 6
LINHA DO TEMPO DA ROBÓTICA 7
NÓS E OS ROBÔS 12
O QUE É UM ROBÔ? 13
ROBÔS E EMPREGOS 14
BIBLIOGRAFIA 16

COMO FUNCIONAM LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO PARA ROBOS MÓVEIS

Em 1994 foi iniciado no Departamento de Engenharia Mecânica da Universidade de São Paulo um projeto denominado Base Móvel. Este projeto foi realizado por alunos de graduação sob a orientação do Prof. Dr. Jun Okamoto Jr., e constituiu-se na elaboração e construção de um veículo de pequeno porte do tipo AGV destinado a transportar sensores em um laboratório para a realização de pesquisas na área de visão. Este projeto teve continuidade nos anos seguintes, onde se deu a elaboração de um hardware eletrônico para controle deste robô móvel, e também um software constituído de comandos básicos para interface do usuário com o hardware eletrônico do robô. A Base Móvel foi projetada para se deslocar no plano bidimensional, sendo que possui um formato cilíndrico, e é dotada de três rodas motoras que esterçam ao mesmo tempo. Desta forma possui a capacidade de fazer curvas em canto vivo. O acionamento das rodas é feito por dois motores, um motor de passo que realiza o esterçamento das rodas, e um motor DC responsável pela translação da base móvel no plano. Entre cada motor e as rodas existe um sistema de redução composto de polias de correia dentada e engrenagens. O hardware eletrônico da Base Móvel possui os seguintes componentes principais: micro controlador 8032, driver PWM, driver de motor de passo, comunicação serial com PC, interface para joystick e sistema para contagem dos pulsos vindos do encode do motor DC. O programa de controle da Base Móvel é armazenado em uma EPROM, sendo que o sistema possui uma memória RAM para armazenar dados temporários. Todo este hardware eletrônico foi