Robotica

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CAPÍTULO 8 Aplicações de Robôs na Indústria.
Introdução.
Como já tem sido mencionado nos capítulos anteriores, os robôs vem sendo aplicados na indústria em uma crescente variedade de funções, as quais se mostram perigosas, entediantes e fisicamente difíceis demais para serem realizadas por seres humanos. Neste capítulo, serão descritas as mais comuns aplicações industriais envolvendo robôs,onde, em cada exemplo, serão discutidos o processo onde o robô é integrado e a sua adaptação à tarefa a ser executada. Os principais pontos aqui discutidos são: as principais categorias de robôs, os principais tipos de aplicações, características indispensáveis do robô, características auxiliares e estágios da seleção de robôs para aplicações industriais.

Principais Categorias.
No quadro aseguor, pode-se observar as principais categorias de aplicação de robôs na industria, bem como as suas capacidades e principais benefícios gerados pelo seu uso, principalmente em células de trabalho ( ou de produção).

Em 1981 foram feitas estimativas, baseadas na situação das indústrias dos EUA na época, sobre a distribuição dos robôs dentro do conjunto de principais aplicações. O qudro a seguirilustra essa pesquisa. Quadro 2: Uso de robôs nos EUA por aplicação

Fonte: Introduction to Robotics - Arthur J. Critchlow - pg. 29

Tipos de Aplicações.

Descreve-se a seguir algumas das principais aplicações dos robôs na indústria: Carga e Descarga de prensa, Fundição em Molde, Carga e Descarga em Máquinas de Ferramenta, Solda a Ponto, Solda em Arco, Pintura a Spray, Montagem, Acabamento.Carga e Descarga em Prensa
O processo de prensagem é uma operação usada para dar forma e remodelar peças. A peça de trabalho é posicionada em uma prensa, a qual exerce uma pressão externa sobre a mesma, ou mesmo remove porções dela a fim de obter dela uma nova forma. A transferência de pressão da prensa para a peça de trabalho é realizada por um molde especial chamado matriz, na qual a peça écolocada para assumir a sua forma. Normalmente, a peça passa por um número variado de operações de prensagem até receber sua forma final. A figura 1 mostra uma típica célula de trabalho para uma operação de prensagem, onde o robô pega a peça bruta do alimentador de peças e posiciona-a na prensa. Na figura 2 o robô transfere a peça da prensa para correias transportadoras ou pallets, onde as peçasacabadas são armazenadas. A figura 3 mostra um esquema, visto de cima, de um sistema de prensa semelhante. Os robôs utilizados nesse processo possuem movimentos simples e trajetória não muito importante, realizando funções do tipo "apanhar e colocar", sendo assim do tipo "primeira geração". No entanto, para diminuir o tempo gasto no processo e facilitar a tarefa realizada, usa-se um braço com duasgarras, uma para fase de carregamento e outra para fase de descarga sobre correia transportadora ou pallets.

Fig.1: Robô pegando uma peça na prensa. Fonte: Introduction to Robotics; Arthur J. Critchlow; pg. 382

Fig.2: Robô colocando uma peça no pallet. Fonte: Introduction to Robotics; Arthur J. Critchlow; pg. 383

Fig. 3: Vista plana superior de um sistema de prensa. Fonte: RoboticsTraining Prpgram - Test Book 1; Eshed Robotic; pg115

Os benefícios da integração do robô ao processo de prensagem são: 1. 2. 3. 4. redução de mão-de-obra; aumento de produtividade; significativa diminuição de acidentes; melhoria nas condições de trabalho dos seres humanos, que passam a supervisionar a produção das máquinas.

Há, no entanto, inúmeros problemas nessa integração do robô ao processo,basicamente em casos onde o sistema falha, como por exemplo quando a matéria-prima termina ou quando a peça fica presa na matriz e o robô não é capaz de extraí-la. Um meio utilizado para superar isso é o uso de sensores simples no braço do robô, os quais informarão ao

controlador do robô a existência desses problemas, paralisando então o mesmo e alertando o sistema supervisor.

Fundição em...
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