Robos Stanford

Robôs Manipulador Stanford O manipulador Stanford foi desenvolvido entre as décadas de 60 e 70 na Universidade de Stanford (EUA), no Laboratório de Inteligência Artificial(Stanford Artificial Intelligence Lab -SAIL). Ele possui seis graus de liberdade, sendo os três primeiros no corpo do manipulador e os três últimos formando um punho esférico. A terceira junta é prismática, conferindo a este manipulador a geometria de um robô esférico.

Cinemática direta deste robô, faz-se um desenho simplificado do mesmo,representando os membros,juntas e os parâmetros construtivos,esquema dos membros e juntas do manipulador Stanford.

É importante destacar na anatomia deste manipulador a existência de um punho esférico, formado pelas últimas três juntas e pelos membros 4 e 5. A principal característica deste componente é que os eixos das juntas 4, 5 e 6 se interceptam em um único ponto.Este ponto tem especial importância no cálculo da cinemática inversa do manipulador, tornando possível a simplificação do problema. Assim, para um robô com seis juntas dotado de punho esférico (a configuração mais utilizada em processos industriais), diz-se que as três primeiras juntas são responsáveis pelo posicionamento do centro do punho, e as três últimas são responsáveis pela orientação do órgão terminal.

Conforme a convenção de Denavit-Hartenberg, devemos, inicialmente, definir os eixos das juntas .A direção para onde os eixos apontam também é livre. Optaremos por, quando possível,apontar os eixos no sentido crescente das juntas do robô (da junta 1 para a 2, da junta 2 para a 3, e assim sucessivamente).

Robô manipulador pode ser classificado: Cartesiano (PPP);Cilíndrico (RPP);Esférico (RRP);Articulação Horizontal (RRP); e Articulação vertical (RRR). Robô Cartesiano Devido à simplicidade do controle e a rigidez mecânica, robôs manipuladores cartesianos (PPP) são utilizados para transporte e armazenamento de cargas. Um exemplo de robô desta classe