Robos Moveis

Universidade de São Paulo
Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação
Departamento de Ciências de Computação e Estatística

Implementação do Método de Campos
Potenciais para Navegação de Robôs Móveis
Baseada em Computação Reconfigurável.

Rovilson Mezencio

Orientação: Prof. Dr. Eduardo Marques

Monografia apresentada ao Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação - USP, para o
Exame, como parte dos requisitos para a obtenção do título de Mestre em Ciências - Área de
Ciências de Computação e Matemática Computacional.

USP - São Carlos
AGOSTO DE 2002

I

Dedico este trabalho à pessoa que tem sido motivo do meu crescimento: Minha esposa, Cejana.
Ela não faz idéia de quanto devo a ela.
Espero, entretanto, que ela me permita ficar pagando por toda a vida.

II

Agradecimentos
Muitas pessoas ao meu redor contribuíram para que este trabalho pudesse ser realizado ao longo de quase três anos.Quando falo em contribuição não me refiro apenas a parte técnica mas sim ao suporte moral e emocional. A vida profissional, financeira e familiar tiveram que ser conciliadas com toda a carga que mestrado traz. Sem as pessoas, a seguir, tal sonho não teria se realizado. Agradeço:
Ao Prof. Dr. José Pacheco de Almeida Prado, que como um pai, me conduziu nos primeiros passos da carreira científica e fez com que eu acreditasse que eu podia chegar, quando nem eu mesmo tinha certeza.
Ao Prof. Dr. Eduardo Marques que me adotou nesta nova casa e sem medir nenhum esforço me acompanhou com atenção, afeto e paciência ilimitada ainda nos momentos em que não fazia por merecer. O prof. Eduardo foi muito, sem dúvida nenhuma, muito além da condição de mero orientador.
A Profa. Dra. Roseli Francelin Romero por ter colocado seus conhecimentos a nossa disposição e pela iniciativa e direção do projeto ARMOSH sem o qual nada disto seria possível.
Ao Dr. Percival Xavier Rebelo Filho e Sra. Maria Helena Leal Lúcio
Rebelo, pais de minha esposa, que