Robor

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TELEOPERAÇÃO ROBÓTICA: FOMENTO DE COMPETÊNCIAS ARTICULADAS PARA ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO

Rodrigo A. P. Andrade - rodrigoapandrade@gmail.com André Del Bianco Giuffrida - andre.giuffrida@usp.br Pedro Henrique Oliveira Queiroz – phoq1@hotmail.com Fernando Olímpio Gomes Pereira – fernando-mgbr@hotmail.com Marlon José do Carmo – marloncarmo@ieee.org Centro Federal de EducaçãoTecnológica de Minas Gerais, Campus III – Leopoldina  Rua José Peres, 558 36700-000 – Leopoldina – Minas Gerais

Resumo: Este documento tem o intuito de criar e implementar um braço robótico capaz de ser controlado de qualquer parte do mundo através da internet, para este projeto de teleoperação robótica, vai ser usado um Robô Industrial da ABB, modelo IRB 2400/10 do Laboratório de Otimização deProcessos de Fabricação (LOPF), pertencente ao Núcleo de Manufatura Avançada (NUMA) da USP de São Carlos – SP. O software vai ser desenvolvido em java, o que deve fazer a parte de programacao mais facil envolvendo acesso a porta serial, porta USB e transporte de dados através do protocolo TCP / IP Palavras-chave: Teleoperação, Robótica, Sockets, Protocolo TCP/IP, JAVA 1. INTRODUÇÃO

Desde os temposmais primórdios, o ser humano tem feito uso de ferramentas que estendam seu alcance com o objetivo de aumentar a sua destreza seja qual for a aplicação. Os homens do tempo das cavernas, por exemplo, utilizavam galhos de árvore para cavar covas, para fazer fogo, para extrair raízes que serviam como alimento, ou até para servir de lança, seja para caça ou pesca. Recentemente, temos os ferreiros comoexemplo que utilizavam e utilizam de ferramentas que facilitam o manuseio de objetos quentes. É claro que existe certa limitação quanto ao manuseio desse objeto quando comparado com uma mão humana. Essa limitação é imposta pela natureza da ferramenta utilizada. A teleoperação é uma técnica particularmente interessante, pois ela permite que um determinado trabalho seja realizado remotamente, masainda sim controlado pelas próprias mãos, em circunstâncias onde a ação direta não é possível, inadequada ou em situações onde é impossível estabelecer rotinas para a operação, seja pela sua imprevisibilidade, grau de risco, ou complexidade (Vertut e Coiffet, 1985). De acordo com a RIA – Robotic Industries Association, fonte oficial de estatísticas do

 

 

setor nos Estados Unidos, em 2008havia cerca de 182 mil robôs, número superado apenas pelo Japão (Estatística Mundial de Robôs). O Brasil tem apenas quatro mil robôs. “Nossa estatística pode estar subestimada, porque só temos dados completos do Brasil a partir de 2004, mas de qualquer forma, o grau de automação ainda é muito baixo” (Litzenberger 2009, p.57). Muitos desses robôs presentes no Brasil, não são teleoperados, ou seja,exige a presença de um operador próximo ao robô para ser devidamente operado. E mais do que óbvio que com o passar do tempo esses robôs vão ficando ultrapassados, e os preços para atualizá-los, são exorbitantes. O Robô IRB 2400/10 da ABB, é um ótimo exemplo. Possuindo um sistema fechado, onde só é possível operá-lo fazendo o uso de seu Joystick denominado Teach Pendant, é um tipo de robô muito comumnas indústrias brasileiras. Conforme a seção anterior, muitos desses robôs presentes no Brasil, não são teleoperados, ou seja, exige a presença de um operador próximo ao robô para ser devidamente operado. E mais do que óbvio que com o passar do tempo esses robôs vão ficando ultrapassados, e os preços para atualizá-los, são exorbitantes. O Robô IRB 2400/10 da ABB, é um ótimo exemplo. Possuindo umsistema fechado, onde só é possível operá-lo fazendo o uso de seu Joystick denominado Teach Pendant, é um tipo de robô muito comum nas indústrias brasileiras. Atualmente com a globalização em crescimento exponencial, a disputa pelo mercado consumidor, faz com que as empresas a cada dia produzam produtos novos e diferenciados. Para isso, é comum a mudança do layout do chão de fábrica, a...
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