Relatorio

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PROJETO INTERDISCIPLINAR

NIVELADOR AUTOMÁTICO DE PLATAFORMAS HORIZONTAIS

CENTRO UNIVERSITÁRIO SALESIANO DE SÃO PAULO CURSO DE ENGENHARIA DE AUTOMAÇÃO E CONTROLE CAMPINAS - São Paulo – Brasil 2010.2 1

Alunos: Antonio Carlos Firbida Jr Ernandes Siqueira Moreira Neto Felipi Fiorini Renan Elias Betereli

Trabalho Interdisciplinar referente ao 4º Semestre do Curso de Engenharia deAutomação e Controle no Centro Universitário Salesiano de São Paulo, sob orientação dos professores:

Carlos Renato Meneghetti Wlamir de Almeida Passos Fernando Silvestre

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ÍNDICE
1. 2. 2.1 3. 4. 5. 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 6. 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 7. 7.1 7.2 7.3 8. 8.1 8.2 8.3 9. 10.RESUMO........................................................................................................................................... 4 INTRODUÇÃO .................................................................................................................................. 5 Plataformas com Controle de Lastro.............................................................................................. 5 OBJETIVOS...................................................................................................................................... 5 METODOLOGIA................................................................................................................................ 6 REVISÃO BIBLIOGRAFICA ............................................................................................................. 7 Estabilidade e Controle de Lastro deSistemas Flutuantes.......................................................... 7 Micro controlador ............................................................................................................................ 7 Controle Programação em C........................................................................................................... 9 Arquitetura Eletrônica................................................................................................................... 11 Sistemas de Unidades................................................................................................................... 12 Sistemas de Coordenadas ............................................................................................................ 12Permeabilidade .............................................................................................................................. 12 PARTE EXPERIMENTAL................................................................................................................ 13 Programação do Micro Controlador ............................................................................................. 13Modelagem Dinâmica da Plataforma ............................................................................................ 13 Modelagem das bombas de água ................................................................................................. 14 Modelagem dos Tanques de Lastro ............................................................................................. 15Modelagem do Jogo (roll) Balanço da Base ................................................................................ 16 Modelagem da Asfargem (efeito de subir e descer).................................................................... 16 Montagem Eletro Mecânica........................................................................................................... 17SIMULAÇÕES................................................................................................................................. 19 Simulação em malha aberta.......................................................................................................... 19 Controle por Realimentação de Estado (Troca cruzada nas bombas)....................................... 20 Robustez dos Controladores...
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