Projetos

Seja o seguinte sistema com realimentação unitária:

a) Este sistema está funcionando com um compensador simples (ganho) com sobre-elevação de «MP»% e com um tempo de acomodação de «ts_sem» segundos
b) Utilizando o Matlab projete um controlador por atraso e avanço que produza um tempo de acomodação «melh_ts» vezes inferior ao do sistema não compensado mantendo a sobre-elevação indicada. Também ele deve melhorar o erro de regime para entrada rampa em um fator de «melhora_ess».
c) Outras especificações:
• O zero do compensador em avanço deverá ser alocado em «P2»;
• O polo do compensador em atraso deverá ser 200 vezes menor que o menor polo de Malha Aberta;
• Todas as contas deverão ser executadas no Matlab;
• Todos os comandos assim como as figuras geradas deverão ser incluídos no relatório.
d) Passo a serem executados
• Criar a função de transferência de malha aberta indicada utilizando a função “tf”;
• Mostrar o lugar das raízes;
• Determinar o amortecimento () e a atenuação () que determinam o funcionamento indicado no ponto (a);
• Determinar a posição dos polos de malha fechada que permitem o desempenho indicado no ponto (a);
• Utilizando o Matlab determine qual é o ganho K necessário para a situação indicada anteriormente (nas versões mais modernas do Matlab isso é feito diretamente no gráfico, nas versões mais antigas deve-se usar a função “rlocfind”);
• Utilizando a função “feedback” calcule a função de transferência de malha fechada;
• Utilizando a função “step” verifique o desempenho desta função à entrada degrau;
• Calcule o novo tempo de acomodação segundo indicado no ponto (b);
• Determine a posição dos polos dominantes de MF para esse funcionamento;
• Calcule o ângulo do compensador em avanço necessário para que o lugar das raízes passe pelos polos calculados;
• Determine a posição do polo do compensador em avanço;
• Crie no Matlab a função de transferência do compensador (considere por enquanto ganho unitário);
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