projeto controle pid

Resumo: Este documento relata acerca do projeto de um controlador PID para ajustar o nível de um reservatório por meio de simulação, utilizando o método do lugar das raízes. O software MATLAB foi utilizado para simulação, gerando as respostas do sistema, as quais são relacionadas à altura deste nível.
Na automação industrial, os controladores de processo tem importância fundamental, sendo implementados através de algoritmos de controle específicos, tais como PID, lógica fuzzy ou redes neurais. Um controlador PID compara a grandeza real de saída do processo com a grandeza de referência, que é o nível desejado, e produz um sinal de controle que reduzirá o erro a zero ou um valor pequeno, assim como ajustará o regime transitório deste sinal de saída.

O método do lugar das raízes para projeto de sistemas de controle é muito eficiente quando as especificações são dadas em termos de grandezas no domínio do tempo.

Ação PID:

P Correção proporcional ao erro. A correção a ser aplicada ao processo deve crescer na proporção que cresce o erro entre o valor real e o desejado.

I Correção proporcional ao produto erro x tempo Erros pequenos, mas que existem a muito tempo requerem correção mais intensa.

D Correção proporcional à taxa de variação do erro Se o erro está variando muito rápido, esta taxa de variação deve ser reduzida para evitar oscilações.

Tabela 1: ação PID.

A adição de um pólo tem, em geral, o efeito de deslocar o lugar das raízes para a direita, tendendo a diminuir a estabilidade relativa do sistema fazendo com que este responda mais lentamente a uma entrada, na pratica significa adicionar um controle integrativo aproximado ao sistema.

Já a adição de um zero tem, em geral, o efeito contrário, tendendo a deslocar o