Motores dc

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO
LABORATÓRIO DE CONTROLE (PEE/COPPE)

RELATÓRIO TÉCNICO DE INICIAÇÃO CIENTÍFICA

INTRODUÇÃO AO FUNCIONAMENTO E AO ACIONAMENTO DE MOTORES DC

André Euler Torres
Orientador: Prof. Liu Hsu
Revisão: José Paulo V. S. da Cunha
Janeiro de 1995
Última revisão: 21 de abril de 2004

I − INTRODUÇÃO

Com a evolução da automação, que se encontra em processo acelerado, precisa−se a cada dia ultrapassar novos obstáculos. Um dos sonhos dos cientistas, que até algum tempo era considerado ficção mas que começa a se tornar realidade é a criação de um robô bípede, imagem do próprio homem.

Contudo, isso ainda é tarefa árdua e que encontra muitos

obstáculos a serem transpostos. Pode−se citar, por exemplo, um problema ainda sem solução completa mas que já está em estudo: como equilibrar este robô? Como poderia uma máquina bípede se manter de pé ou até andar? Analisando−se esta questão mais a fundo vê−se que o robô, bem como um foguete de lançamento de satélites, comporta−se como um pêndulo invertido. Assim, caso a técnica de controle de pêndulos invertidos fosse dominada poderia se dizer que o controle do equilíbrio do robô não estaria muito longe de ser conseguido.
Aqui se coloca este trabalho: implementar o controlador de um pêndulo invertido simples, isto é, com apenas um grau de liberdade. O tema foi proposto e defendido por Lin
Jwo Min (1994).
Este relatório descreve o funcionamento e o controle de um servomotor DC. Um motor deste tipo será usado no acionamento do pêndulo. Enfatiza−se o controle do torque que o motor fornecerá ao pêndulo.

II − CLASSIFICAÇÕES BÁSICAS DE MOTORES DC

Segundo KUO [1] há alguns anos os servomotores do tipo AC eram os mais utilizados para fins de controle onde pequenos servomotores eram necessários. Os motores AC foram sendo substituídos pelos servomotores DC, que apesar de mais caros e de geralmente exigirem manutenção mais freqüente, demonstraram ser mais vantajosos pelos