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Pontifícia Universidade Católica de Minas Gerais

Engenharia Eletrônica e Telecomunicação
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Disciplina: Análise de Sistemas III - Prof. Anivaldo Matias















Análise de Sistemas III
Controle de Solda










Saulo César Castro DinizVivian Amaral de Sá Pacheco
Wadi









Belo Horizonte, 28 de novembro de 2006

Saulo César Castro Diniz
Vivian Amaral de Sá PachecoWadi









Análise de Sistemas III
Controle de Solda



















Documentação apresentada à disciplina de Análise de Sistemas III, do curso de Engenharia Eletrônica e de Telecomunicação da Pontifícia Universidade Católica de Minas Gerais.












Professor: Anivaldo Matias De SouzaIntrodução

Solda em Arco


A solda em arco é um processo usado para se unir duas partes de metal ao longo de uma área de contato contínua. Nele, as duas partes de metal são aquecidas ao longo da área de contato até o metal fundir-se; ao esfriar-se, o metal fundido se solidifica, unindo as duas partes.
Para criar uma corrente elétrica, dois eletrodos com diferentes potenciais,alimentados pelo equipamento de solda, são necessários. A pistola de solda em arco tem apenas um eletrodo, com o objeto a ser soldado servindo como segundo eletrodo. Esse tipo de pistola é também usada em alguns raros casos de solda a ponto. Os objetos de metal são aquecidos por uma corrente elétrica, que flui através dos eletrodos na pistola de solda e através de um vão de ar para o objeto sendosoldado. Quando se usa um robô para realizar uma solda em arco, a pistola de solda é fixada como atuador do mesmo e o eletrodo é alimentado através de um cabo condutor paralelo ao braço do robô. A pistola de solda também dispersa um gás especial para prevenir a área aquecida contra a oxidação, o que iria prejudicar a qualidade da solda. O processo de solda em arco necessita do uso de robôs de altaqualidade com softwares sofisticados, capazes de realizar as seguintes operações:
• Rápido movimento para a área de contato a ser soldada;
• Transmissão de sinais para causar a dispersão do gás e aplicação de tensão ao eletrodo;
• Movimento preciso ao longo do caminho de solda enquanto mantém um constante vão de ar;
• Preservar constante a orientação do eletrodo em relação àsuperfície a ser soldada;
• Manter a pistola de solda se movendo a uma velocidade constante;
• Habilidade para realizar movimentos de "tecelagem", para se atingir uma boa junção entre os dois corpos de metal e garantir a qualidade da solda.
Para se encontrar os requisitos acima, o processo de solda em arco necessita de robôs com as seguintes características:
1. Cinco a seisgraus de liberdade;
2. Controle de trajetória contínua, para mover-se ao longo da trajetótia de solda e regulagem de velocidade.
3. Alta repetibilidade.
A figura 1 mostra um braço de robô realizando uma operação de solda em arco.
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Fig.1: Robô realizando uma solda em arco.
Os problemas resultantes da adaptação do robô à solda em arco incluem: - o uso do método "TEACH-IN" nasolda em arco é um processo complicado, especialmente no caso de trajetórias curvas;
• o ensino de solda em arco por meio de métodos "TEACH- THROUGH" é de difícil realização para o indivíduo que move o braço manualmente ao longo da trajetória;
• quando os corpos são aquecidos, ocorrem distorções causando um ligeiro deslocamento da linha de união durante o processo de solda, o que pode...
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