CONTROLE CORRENTE MOTOR

1.0 Especificações
La := 1.9 10

-3

Resistência da armadura [Ω]

Ra := 1.2
J := 99 10

Indutância da armadura [H]

-6

B := 99 10

Momento de Inércia

-6

Kt := 54 10

-3
-3

Constantes do motor

Ke := 54 10

2.0 Projeto do Circuito de Controle
A função de transferência da planta é: j :=

[Número Complexo]

-1

1
Gv( s) :=
J s j + B

A função de transferência de laço aberto sem compesador é: FTLAscv( s) := Gv( s) s := 0.6283 , 100 .. 638218.5
60

40

(

20 log FTLAscv( s)

)

20

0
0

- 20

1

10

3

100

1 10 s 2π

4

1 10

5

110

5
- 9.286
- 23.571
0

- 37.857

(

)

arg FTLAscv( s) 

180 π - 52.143
- 66.429
- 80.714
- 95
10

3

100

110

4

1 10

5

1 10

s
2π

3.0 Definindo a frequência de cruzamento
[Hz]

fcv := 5000

(

(

) ) = -9.856

[Frequência de cruzamento em laço aberto]

20 log FTLAscv 2  π fcv

[dB]

180 arg FTLAscv 2  π fcv 
= -89.998 π [° (graus)]

(

(

))

9.0 Definindo Margem de fase (MF) e Defasamento (P)
180
P := arg FTLAscv 2  π fcv  π [º (graus)]

MF := 76

[º (graus)]

(

(

))

Determinando o ganho de compensador

(

(

(

) ))

AV := - 20 log FTLAscv 2  π fcv

AV = 9.856

[dB]

AV

G := 10

20

G = 3.11

Cálculo do Avanço de fase α := MF - P - 90

α = 75.998

10.0 FATOR K
 α π

 180 π  k := tan
+ 
4
 2

k = 8.143

[º(graus)]

fzcv :=

 fcv 
 
 k 

fzcv = 614.004

(

fpcv = 4.072  10

[Frequência do zero Hz]
4

)

fpcv := fcv k

[Frequência do polo Hz]

11.0 Dimensionando o compensador tipo 2
Assumindo:
[Ω]

Rci := 10000
Ccp :=

1

(2 )

Ccz := Ccp k - 1
Rcz :=

[F]

-9

[F]

4

[Ω]

Ccz = 8.209  10

k

Rcz = 3.158  10

2 π Ccz  fcv

Cv( s) :=

- 10

Ccp = 1.257  10

2 π fcv G k R ci

1 + s j  Ccz  Rcz

(