CLP - LADDER

Relátorio Planta 1

Linguagem Ladder

Linha 1-> Quando I2 estiver acionado, ou seja, o braço estiver na posição de largar a peça, e I6 e I1 estiverem fechados, ativa-se a saída Q3, que faz o atuador avançar, usa-se o selo em Q3, para o mesmo continuar avançado. I1 mantem-se fechado, com o objetivo de abrir o circuito de Q3, impedindo que quando o braço estiver na posição de pegar, não mantem o avançador avançado.
Linha 2-> Com o Q3 ativado, aciona-se o sensor I4 (sensor do atuador avançado), que ativa a saída Q2, que faz o braço mecânico vim para posição de pegar a peça.
Linha 3-> Quando a linha 7 acontecer, I2 e Q4 fecharão isso fará com que Q2 acione, fazendo com que o braço volte para a posição em que pega a peça.
Linha 4-> Quando I6 e Q2 estiverem acionados, sela-se o Q2.
Linha 5-> Q2 aciona o sensor I1, como I2 está fechado, ativa-se Q1 para mandar o braço para o lado em que larga a peça. Usa-se um selo em Q1 para ele ficar ativo até chegar a posição correta. I2 mantem-se fechado, com o objetivo de abrir o circuito de Q1, evitando com que 2 saídas estejam acionados ao mesmo tempo (Q1 e Q2).
Linha 6-> A linha 6 acontece praticamente ao mesmo tempo que a linha 5, I1 fecha e I4 continua fechado, ativando Q5 e ligando a ventosa. Usa-se o selo para que o Q5 ficar ativo.
Linha 7-> I2 ficará acionado pois o braço estará na posição em que larga a peça (Q1), isso fará Q4 ativar, desligando a ventosa.

Definições:

Entradas:
I1 - Sensor que indica que o braço está na posição de pegar a peça
I2 – Sensor que indica que o braço está na posição de largar a peça
I3 – Ventosa Acionada (defeito)
I4 – Sensor que indica que o Empurrador está Avançado
I5 – Sensor que indica que o Empurrador está Recuado
I6 – Sensor Presença de peça

Saídas:
Q1 – Manda o braço para a posição de largar a peça
Q2 – Manda o braço para a posição de pegar a peça
Q3 – Avança o atuador
Q4 – Desliga a ventosa
Q5 – Liga a ventosa

Funcionamento:

A planta