Cadeira de rodas motorizada

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CADEIRA DE RODAS MOTORIZADA PARA ESCADAS

AUTORES







Trabalho de conclusão de curso apresentado como
requisito parcial para a obtenção do título de
Engenheiro de Controle e Automação de Processos,
pelo curso de Engenharia de Controle e Automaçãode Processos da Universidade Paulista – UNIP.






PROFESSOR ORIENTADOR: ________________________________________

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AGRADECIMENTOS
Agradecemos primeiramente ao professor _________ pela orientação na conclusão deste projeto onde sempre esteve disposto a nos escutar e ajudar.
Aosnossos familiares, amigos e colaboradores que são muitos a listar por nomes, estes que nos deram apoio de diversas maneiras para que chegássemos a presente finalização de nosso curso de graduação, qual o teremos pelo resto de nossas vidas.
À empresa __________ , pela oportunidade de realizarmos nosso protótipo com materiais e ferramental disponibilizados pela empresa, além do espaço físico queutilizamos para seu desenvolver.
À empresa __________, em especial aos funcionários __________ e __________ que utilizou de seu tempo e seus esforços na fabricação de peças cruciais para o protótipo.
Agradecemos a , pelo seu empenho durante todos estes anos, pelo laboratório de máquinas e seu responsável, à todos os professores que embasados no compromisso de compartilhar seus conhecimentos,contribuíram para nossa formação.

RESUMO
Este trabalho de conclusão de curso tem como objetivo projetar e desenvolver uma cadeira de rodas motorizada que locomova-se na maioria dos terrenos e vença obstáculos como sarjetas, degraus, desníveis, buracos, pedras e outras irregularidades.
Seus sistemas mecânicos e eletrônicos proporcionam ao usuário autonomia para ir e vir independentemente, semnecessitar de ajuda de terceiros.
Seu principal mecanismo, o das rodas, é constituído por quatro conjuntos de estrelas, contendo três rodas cada estrela, todas acionadas por engrenagens de aço 1020.

Os conjuntos de rodas são todos tracionados por semi-eixos independentes, que por sua vez são acionados por transmissão de corrente, coroa e pinhão originados de dois motores.
As coroas sãotracionadas por dois motores, direito e esquerdo, de corrente contínua. A direção do movimento é feita pelo controle independente das velocidades e dos sentidos dos motores.
Assim possibilita que ao encontrar um obstáculo que impeça a rotação plana das rodas em contato com o solo, o conjunto triangular de rodas gire em torno de seu próprio eixo e avance passando por cima do obstáculo.
Sua alimentação éfeita por meio de duas baterias de doze volts cada, o que possibilita gerar a tensão de vinte e quatro volts necessários para a alimentação dos motores. O sistema de alimentação possui um carregador embutido que permite o recarregamento delas.
O acionamento feito pelo o usuário de todo o sistema, é feito por meio de um controle analógico (joystick) localizado em um dos braços do assento,controlando-se, assim, direção e velocidade da cadeira de rodas.

Utilizando o conceito de pêndulo o assento da cadeira é nivelado, permitindo subir e descer escadas com segurança, mantendo o usuário sempre em uma posição horizontal e confortável.

ABSTRACT

This course conclusion work aims to design and develop a motorized wheelchair that locomova up on most terrain obstacles and win as gutters,steps, gaps, holes, rocks and other irregularities.
Its mechanical and electronic systems provide the user autonomy to come and go independently, without needing help from others.
Their main mechanism of the wheels comprises four sets of stars, each star having three wheels, all driven gears 1020 steel.

The sets of wheels are all pulled by semi-independent axes, which in turn are actuated...
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