Elementos da Robotica Estruturas e Caracteristicas Gerais dos Rôbos

Elementos do manipulador Controlador •Unidade capaz de gerar informação de activação de um ou mais actuadores com base num algoritmo de controlo. ¾Teach Pendant: Consola de controlo manual e de programação do robô Actuadores •Dispositivos que geram e impõem movimento a uma qualquer parte mecânica pelo desenvolvimento de forças e binários baseado num princípio físico de conversão de energia: ¾motores eléctricos, cilindros hidráulicos, ou pneumáticos, electroímanes, etc. Permitem o movimento das juntas do robô! Estrutura e características gerais dos robôs 6 Elementos do manipulador Sensores •Elementos destinados à medição do estado interno do manipulador bem como à percepção do ambiente exterior ¾codificadores, fins-de-curso, sensores de força, detectores de proximidade capacitivos e indutivos, ... Ferramenta (Órgão Terminal) •Permite manipular objectos e é concebida de acordo com a função do robô ¾Garra, ou outro equipamento específico (tocha de soldadura, …) Estrutura e características gerais dos robôs 7 Selecção de um Manipulador Características manipulador: que determinam a escolha •Tipo de movimentação •Volume ou Espaço de trabalho •Capacidade de carga •Sistema de accionamento •Resolução, Repetibilidade e Precisão •Sensores •Elementos terminais •Tipo de controlador (tipo de programação, comunicação,…) •Preço, dimensão, peso •… Estrutura e características gerais dos robôs de um robô entradas/saídas, 8 Anatomia do Robô • • • • • • • • • • •…

velocidade-precisão 02/01/13 15:50 O efeito do aumento da distância na coordenação do arremesso de jump no basquetebol e a relação velocidade-precisão The distance effects in basketball jump shot coordination and the speed-accuracy trade-off Centro de Estudos do Comportamento Motor (CECOM) Universidade Federal do Paraná (UFPR) Curitiba - Paraná (Brasil) Victor Hugo Alves Okazaki Fábio Heitor Alves Okazaki Iverson Ladewig | Renata Fiedler Lopes Birgit Keller…

utilizando parâmetros convencionais, podem cortar materiais com uma rigidez até e ligeiramente maior do que a do óxido de alumínio cerâmico (frequentemente denominado de alumina, AD 99,9). Atributos do Jato Abrasivo de Água Processo extremamente versátil Sem zonas afetadas pelo calor Sem estresse de ordem mecânica Fácil de programar Fluxo fino (de 0,05 cm a 0,13 cm de diâmetro) Geometria extremamente detalhada Corte de materiais finos Corte de 25 cm de espessura Corte de…

desempenho do sistema. Movimentos de controle  Movimento de controle é aquele executado pelo corpo humano para transmitir alguma forma de energia a máquina. Esses movimentos geralmente são executados com as mãos e os pés e podem consistir desde um simples aperto de botão até movimentos mais complexos de perseguição (como nos videogames), alimentados continuamente por uma cadeia de ação => informação => ação Estereótipo popular  O estereótipo popular é a expectativa de um…

Deslocamento: Encoders e Réguas Óticas O encoder é um transdutor que converte um movimento angular ou linear em uma série de pulsos digitais elétricos. Esses pulsos gerados podem ser usados para determinar velocidade, taxa de aceleração, distância, rotação, posição ou direção. As principais aplicações dos encoders são: - Em eixos de Máquinas Ferramentas NC e CNC; - Em eixos Robóticos; - Controle de velocidade e posicionamento de motores elétricos; - Posicionamento de antenas…

Jacquard e a pianola , desenvolvida ao redor de 1876, podem ser considerados como precursores da moderna máquina operatriz numericamente controlada. Ambos operavam usando uma forma de fita de papel perfurada como um programa para controlar as ações das respectivas máquinas. 1.3 APLICAÇÕES Os robôs são empregados numa ampla variedade de aplicações na indústria. Hoje a maioria das aplicações situa-se na fabricação para movimentação de materiais , peças e ferramentas de…

06 5.1. Acionamento Elétrico 06 5.2. Acionamento Hidráulico 07 5.3. Acionamento Pneumático 08 6. Sistemas de Transmissão de Movimento 09 6.1. Transmissão por Polias de Correias 09 6.2. Transmissão por Engrenagens 09 6.3. Transmissão por Parafuso sem Fim e Coroa 10 6.4. Transmissão por Cremalheira 10 6.5. Transmissão por Manivela 10 7. Robô de Base Fixa 11 7.1. Escolha do Tipo de Robô 11 1. Articulação ou Juntas…

em graus, onde se pode ter maior precisão e controle da temperatura. FECHAMENTO: Esta é uma função básica da injetora, onde se programa todos os movimentos relacionados ao fechamento e proteção do molde. No entanto é a parte mais perigosa da máquina, onde qualquer descuido pode-se ocasionar um acidente ou danos ao molde. Embora exista nas injetoras dispositivos de proteção, é necessário ter cuidado. Nesta etapa deve-se saber a tonelagem adequada, pois o uso de tonelagem…

5. Questionário. ---------------------------------------------------------------6 6. Conclusão. ------------------------------------------------------------------7 7. Bibliografia. ----------------------------------------------------------------7 1. Objetivos: Os objetivos desta prática são: o reconhecimento do micrômetro, de suas partes, e a realização de medidas com o aparelho. 2. Materiais: - Micrômetro; - Esfera de diâmetro maior; -…

O braço do robô executa movimentos no espaço, transferindo objetos e ferramentas de um ponto para outro, instruído pelo controlador e informado sobre o ambiente por sensores. Na extremidade do braço existe um atuador usado pelo robô na execução de suas tarefas. Todo braço de robô é composto de uma série de vínculos e juntas, onde a junta conecta dois vínculos permitindo o movimento relativo entre eles, como mostrado na Figura1. Todo robô possui uma base fixa e o primeiro vínculo está…