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DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA Aula 6 – Sintonia de Controladores PID Introdução Sistemas com atraso de transporte Influência do Efeito do Atraso de Transporte em Sistemas Dinâmicos Modelagem Não-Paramétrica de Sistemas Dinâmicos Sintonia de Controladores: Métodos da Curva de reação e da Sensibilidade Limiar Problemas Bibliografia Introdução A tarefa de sintonia de controladores Proporcional, Integral e Derivativo, na maioria dos casos é realizada de forma empírica pelos operadores e técnicos responsáveis pelo processo sob controle. A tarefa basicamente consiste em variar os ganhos do controlador e avaliar o impacto destas variações junto a variável de saída do processo. Ainda assim, por vezes, encontrar o conjunto de ganhos satisfatórios para o início da operação de um dado processo pode resultar em uma tarefa enfadonha e nada sistemática. Visando sistematizar tal tarefa em 1942, Ziegler e Nichols [7] publicaram um trabalho que, com base em alguns dados experimentais do processo, o operador fosse capaz de determinar um conjunto de parâmetros iniciais, Kp , Ki e Kd de controladores tipo PID. Este trabalho deu origem a dois métodos distintos de sintonia, conhecidos como métodos de Ziegler-Nichols, apresentados na seqüência. Sistemas com atraso de transporte Em sistemas de controle industriais é comum a existência de um fenômeno denominado de atraso de transporte, ou tempo morto. Tal fenômeno ocorre, quando a variável de saída de um dado…

após a transição ativa do sinal de clock durante o qual a entrada de controle de síncrona tem de ser mantida no nível adequado; Tempo de Setup: -Tempo que precede o pulso de clock no qual a entrada do FF já deverá estar disponível; - Def: O TS, é o intervalo de tempo que precede imediatamente a transição ativa do sinal do clock durante a qual a entrada de controle tem de ser mantida no nível adequada. Tempo de Propagação: - Def: É o tempo que o FF leva para mudar sua saída…

Modelagem f´ısica Transformada de Laplace Fun¸c˜ ao de transferˆ encia Resposta temporal ECA602 – Sistemas de Controle Universidade Federal de Itajub´a Engenharia Eletrˆ onica Aula 01 Modelagem de Sistemas Dinˆ amicos Prof. Dr. Lu´ıs Henrique de Carvalho Ferreira Notas de Aula – 2013 1 / 44 Modelagem f´ısica Transformada de Laplace Fun¸c˜ ao de transferˆ encia Resposta temporal Considera¸co˜es iniciais Um sistema dinˆ amico pode ser descrito…

Sistemas como uma ferramenta complementar à modelagem tradicionalmente utilizada no gerenciamento de projetos1, demonstrando a sua aplicabilidade por meio de um estudo de caso na área de projetos de engenharia de uma organização pública de natureza militar. No desenvolvimento do estudo, são apresentados os procedimentos para elaboração, validação e testes de políticas em modelos de Dinâmica de Sistemas, bem como os conceitos fundamentais desta teoria. A partir daí, os processos…

UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARÁ NÚCLEO DE TEORIA E PESQUISA DO COMPORTAMENTO PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO TEORIA E PESQUISA DO COMPORTAMENTO ESTRATÉGIAS DE MODELAGEM DE GO/NO-GO E VERIFICAÇÃO DE SUA NECESSIDADE PARA OCORRÊNCIA DE SIMETRIA EM MACACOS-PREGO (CEBUS APELLA) Rubilene Pinheiro Borges Belém – PA 2010 ii UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARÁ NÚCLEO DE TEORIA E PESQUISA DO COMPORTAMENTO PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO TEORIA E PESQUISA DO COMPORTAMENTO ESTRATÉGIAS DE…

MODELAGEM E REFORÇO CONTÍNIO Isadora Caldas Santana Universidade Tiradentes Processos Psicológicos Básicos III Relatório n.3 Março/2015 Turma: N04 MÉTODO Sujeito Nesse experimento foi utilizado um rato albino, do sexo masculino, com aproximadamente três meses de idade, pesando 190g, no dia 18.03.15, B2. O sujeito não apresentava histórico experimental. Nasceu e foi criado em biotério da Universidade Tiradentes (UNIT). Privado de água por 24…

para o aperfeiçoamento do fluxo de tráfico nas mesmas (Iravani and AashAnais I Encontro Regional em Modelagem e Análise Computacional de Sistemas/Vol.I/Nr.1/Setembro 2004 1 tiani, 1999). Dentre essas grandezas podemos citar o atraso médio sofrido pelos veículos e o tamanho da fila média formada durante o período de vermelho do semáforo. No simulador desenvolvido neste trabalho essas e outras grandezas, retratadas em (Júnior, 2002), serão calculadas e exibidas no tempo da simulação. Os…

RESPOSTA 4 Modelos para sistemas distribuídos Modelos para sistemas distribuídos  Como aumentar a nossa intuição para resolver problemas?  Experimentação    abordagem prática baseada no acúmulo de informação; pode ser usada para construir coisas similares a outras já construídas. Modelagem e análise   abordagem teórica baseada na simplificação do objeto de estudo (“mundo real”); seguida de análise - matemática ou lógica - para inferir propriedades. Modelagem x…

bebedouro, modelagem, extinção, recuperação espontânea, reforço intermitente e discriminação, todos nessa ordem. Porém nas duas últimas etapas o tempo foi curto o que impossibilitou a obtenção da quantidade de dados necessária para a formulação dos gráficos de reforço intermitente e discriminação, portanto, estas etapas serão apenas explicadas. O experimento foi realizado em um ambiente controlado, a caixa de Skinner, onde é possível um condicionamento operante, observando a…

como sujeito uma criança com atraso no desenvolvimento. Se você̂ optar pelo procedimento “para trás”, você̂ deverá inicialmente vestir a calça na criança deixando apenas o zíper aberto (primeiro SD). Então a classe de respostas “fechar o zíper” (ultimo membro da cadeia) deverá ser diferencialmente reforçada. O reforçador final é a calca completamente vestida e elogios. Uma vez instalado esse membro da cadeia, você agora deverá vestir a calça na criança deixando além do zíper aberto, também…