Vernini Rodrigo Fernandes

Rodrigo Fernandes Vernini

Desenvolvimento do Controle de
Velocidade e Posição para um Robô
Móvel

Trabalho de Conclusão de Curso apresentado à Escola de Engenharia de São Carlos, da
Universidade de São Paulo
Curso de Engenharia Elétrica com ênfase em
Sistemas de Energia e Automação
ORIENTADOR: Prof. Valdir Grassi Júnior

São Carlos
2010

Desenvolvimento de Software Embarcado para Controle de Robô Móvel

EESC

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Desenvolvimento de Software Embarcado para Controle de Robô Móvel

EESC

Sumário
Lista de Figuras ...................................................................................................................... 3
Lista de Tabelas ...................................................................................................................... 5
Resumo ................................................................................................................................... 6
Abstract................................................................................................................................... 7
1. Introdução........................................................................................................................... 8
2. Robô móvel ...................................................................................................................... 10
2.1 Módulo RCM4500W RabbitCore .............................................................................. 10
2.2 Sonar........................................................................................................................... 12
2.3 Sensor Infravermelho ................................................................................................. 14
2.4 Encoder....................................................................................................................... 16
2.4 Motor .......................................................................................................................... 18
2.5