Trabalho de Dinamica

Universidade Federal do Rio Grande do Norte – UFRN
Centro de Tecnologia
Departamento de Engenharia Mecânica
Professor: Wallace Moreira Bessa
Aluno: Matheus Seabra Rodrigues Lima

Primeiro Trabalho Computacional de Dinâmica

Natal-RN
24/09/2014
Questão 1.
Algoritmo para construções do Gráfico R x L e Sx x Sy:
# include <stdio.h>
# include <math.h>
# include <fstream> int main()
{
FILE*saida; if ((saida = fopen("asd.txt","w"))==NULL) printf("nao foi possivel abrir o arquivo asd.txt\n"); double R,L,Sx,Sy,cont,intervalo,dr; R=0; L=0; Sx=0; Sy=0; cont=0; intervalo=1000.0; dr=(2*M_PI)/1000.0; for(cont=0;cont<=intervalo;cont++){ L=2+(0.5*cos(2*R)); Sx=L*cos(R); Sy=L*sin(R); fprintf(saida,"%.5e %.5e %.5e %.5e\n",Sx,Sy,R,L); R=(R+dr); } fclose(saida); return(0); }
Depois de calcular os valores das variáveis, utilizamos o Gnuplot para plotar os Gráficos:
R x L

Sx x Sy

Questão 2:
Usando o Máxima, conseguimos calcular todos os parâmetros da cinemática pedido do pulso robótico: velocidade e aceleração angular absolutas, posição, velocidade e aceleração do ponto C;
Exercício 2: Pulso Robótico.
(%i1)
kill(all);

(%i1) load(vect); Função Produto Vetorial:
(%i2)
crossp(A,B):=matrix([A[2,1]*B[3,1]-A[3,1]*B[2,1]],[A[3,1]*B[1,1]-A[1,1]*B[3,1]],[A[1,1]*B[2,1]-A[2,1]*B[1,1]]);

1 Cinemática:
1.1 Variáveis:
(%i3)
alpha:alpha(t);

(%i16) phi:phi(t); (%i5) theta:theta(t); (%i6)
L1:L1;

(%i7)
L2:L2;

1.2 Matrizes de Transformação:
Matriz da rotação em torno do eixo y;
(%i8)
Ta:matrix([cos(alpha),0,-sin(alpha)],[0,1,0],[sin(alpha),0,cos(alpha)]);

Matriz da rotação em torno do eixo x;
(%i17)
Tb:matrix([1,0,0],[0,cos(phi),sin(phi)],[0,-sin(phi),cos(phi)]);

Matriz da rotação em torno do eixo y;
(%i10)
Tc:matrix([cos(theta),0,-sin(theta)],[0,1,0],[sin(theta),0,cos(theta)]);

(%i11)
TaT:transpose(Ta);