Teoria de controle

Considerando o sistema da figura 1, responder aos itens propostos:1) Determine os pólos e zeros do sistema em malha aberta.Pólos: (2 pólos);Zeros: (1 Zero) 2) Determine o número e ângulo das assíntotas do lugar das Raízes do sistema em malha fechada.e3) Escreva a função de transferência do sistema em malha fechada para Kss= 14) O que se pode concluir sobre a estabilidade do sistema em malha fechada para Kss= 1?O sistema é instável.5) Determine o ganho critico do sistema pelo critério de Routh-Hurwitz. 6) O que se pode concluir sobre o erro em regime permanente do sistema em malha fechada?O sistema é do “tipo 0”, o Erro em Regime Permanente será:ess = 0; Sistema tipo 1, ou seja, possui integrador.7) Simule a resposta a um degrau do sistema em malha fechada para Kss= 0,1.8) Utilizando método do Lugar das Raízes, projete um controlador de forma a reduzir/eliminar omodo de oscilação em malha fechada. Escreva a função de transferência do assim controladorprojetadoO projeto de um controlador deverá anular os pólos conjugados da função de transferência emmalha aberta e o zero da mesma. Para isso, o controlador a ser adicionado terá a seguinte função detransferência: 9) Escreva a função de transferência do sistema em malha fechada com o controlador projetado10) Simule a resposta a um degrau do sistema em malha fechada com o controlador projetado. Exercício1: Considere o sistema cuja função de transferência em malha abertaPlote a resposta do sistema em malha fechada (SMF) a um degrau unitário para K(s) = Kc = 1Determine o erro em regime permanente,e ss , do sistema em malha fechada (SMF) para uma entrada emdegrau unitário (utilize o teorema do valor final) para K(s) = Kc= 1.e ss = Plote o Diagrama de Bode do sistema para K(s) = Kc= 1.Determine as margens de ganho e de fase para K(s) = Kc= 1.Margem de ganho: Gm≈ 28dBMargem de fase ≈ 180° Plote o Lugar das Raízes do sistema.Determine o valor crítico do ganho K < Kmaxpara o