TCC Telmo 2013

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA
TECNOLOGIAS DA INFORMAÇÃO E COMUNICAÇÃO

TELMO DOS SANTOS KLIPP

PROPOSTA DE UMA ARQUITETURA PARA ALOCAÇÃO DE
TAREFAS EM GRUPOS DE ROBÔS MÓVEIS BASEADA EM
ACORDO BIZANTINO

Araranguá, 28 de fevereiro de 2013

TELMO DOS SANTOS KLIPP

PROPOSTA DE UMA ARQUITETURA PARA ALOCAÇÃO DE TAREFAS EM GRUPOS
DE ROBÔS MÓVEIS BASEADA EM ACORDO BIZANTINO

Trabalho de conclusão de Curso submetido à
Universidade Federal de Santa Catarina como parte dos requisitos necessários para a obtenção do Grau de Bacharel em Tecnologias de Informação e comunicação. Sob a orientação do Professor Anderson Luiz
Fernandes Perez.

Araranguá, 2013

Telmo dos Santos Klipp

PROPOSTA DE UMA ARQUITETURA PARA ALOCAÇÃO DE TAREFAS EM
GRUPOS DE ROBÔS MÓVEIS BASEADA EM ACORDO BIZANTINO

Trabalho de Curso submetido à Universidade
Federal de Santa Catarina, como parte dos requisitos necessários para a obtenção do Grau de Bacharel em Tecnologias de Informação e
Comunicação.

Araranguá, 28 de fevereiro de 2013

Aos meus pais, Nauro José e Rosa
Honorata, e ao meu irmão Elton Davi.

AGRADECIMENTOS

A Deus por me conceder sua centelha divina, a vida da qual desfruto todos os dias. Aos meus pais que sempre me apoiaram concedendo-me educação para a vida. Aos meus colegas e amigos pelo apoio e presença nessa caminhada de aprendizado, em especial ao Tiago Elias e ao Fernando Puntel. Aos membros do LARM (Laboratório de Automação e
Robótica Móvel) e aos nobres colegas do Posto de
Fiscalização Sanitária (BR-101, Araranguá) pelos auxílios concedidos. A Universidade Federal de
Santa Catarina que abre tantos caminhos e em especial ao meu orientador, professor Anderson Luiz
Fernandez Perez, por suas importantes contribuições ao desenvolvimento do trabalho e por ser razão de intensa motivação, paciência e inspiração.

Examinai tudo. Retende o bem.
Tessalonicenses 5-21

RESUMO

Robôs móveis vêm sendo usados cada vez mais para a execução de inúmeras tarefas, seja na indústria, na