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ROBÔ INTELIGENTE

O Robô Inteligente é um robô capaz de desviar de obstáculos. Até ai tudo muito normal, e aparentemente muito comum. Seria se ele não utilizasse uma lógica um aparato diferente. Ao encontrar um obstáculo o robô pára, move o sonar 90º à esquerda e mede a distância de algum possível obstáculo. Depois ele faz uma outra medida, desta vez à direita. Após isso o robô calcula a maior distância entre as duas medidas e segue nesta direção. Caso ambas as medidas sejam iguais o desvio será sempre feito a esquerda.
O robô utiliza um Sonar da Tato Equipamentos Eletrônicos como sensor de distância. Um Buzzer e um LED são utilizados nos efeitos sonoros e visuais, respectivamente. Como "cérebro" utilizei um Basic Step 1, no chassi hastes "roscadas" com 3 milímetros e um pequeno pedaço de tudo de latão de mesma espessura externa. Um outro detalhe importante sobre este robô está nos motores utilizados para a tração. São dois servos de posicionamento para antenas parabólicas adaptados para giro continuo com apenas dois fios (a placa de controle interna foi retirada) e os resultados são excelentes.
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Vídeo demonstrando o funcionamento do robô

O CIRCUITO
Na figura abaixo mostro o circuito elétrico do robô. O cérebro do robô é um microcontrolador do tipo embedded, o Basic Step 1. Neste microcontrolador está ligado um sonar, um servo de aeromodelo CS-60 Hobbico (ou qualquer equivalente), um driver para motores L293D, um LED e um buzzer.

O circuito integrado CI3 (L293D) pode controlar motores com tensão de trabalho de até 36V sob uma corrente máxima de 0,6 A (600 mA). Os diodos D1 a D8 ajudam a proteger as saídas do L293D. O diodo D10 é muito importante para o circuito. Ele foi colocado em série com o circuito e sua função é baixar a tensão de alimentação de 6 volts (4 pilhas) para perto de 5 volts (5,3 VDC), devido a queda de tensão de 0,7V aproximadamente que o mesmo provoca. Devo lembrar