Robôtica Móvel

Introdução
Nos últimos anos, tem-se observado um vertiginoso crescimento do potencial de sistemas robóticos. Numa primeira etapa, houve um grande desenvolvimento na área de robótica industrial, com a utilização, sobretudo de robôs manipuladores. Numa segunda etapa de evolução, pesquisadores em robótica têm concentrado esforços na construção de robôs móveis, introduzindo as capacidades de mobilidade e autonomia para reagir adequadamente ao ambiente, o que abre um vasto campo de novas aplicações e, consequentemente, muitos desafios.
Um robô móvel é um dispositivo automático que é capaz de se movimentar e interagir em um ambiente definido.
Robôs móveis e robótica
Um robô móvel é definido como um veiculo capaz de movimentação autônoma, equipado com atuadores controlados por um computador embarcado.
Pode-se deslocar: no solo, através de rodas, esteiras, patas, etc.; no ar,como um helicóptero, avião ou balão; na água,como um navio ou submarino; AGV Industriais (Automated Guided Vehicles);Robôs Indoor: Veículos, Holonômicos, Humanoides, ...; Robôs Outdoor: Terrestres (estradas, todos terrenos), Submarinos, Aéreos, Interplanetários, ... .
Os robôs móveis operando em grandes ambientes não estruturados devem deparar-se com significativas incertezas na posição e na identificação de objetos. De fato, a incerteza é tal que, mover-se de um ponto A até um ponto B é uma atividade arriscada para um robô móvel, o que é uma atividade relativamente trivial para um manipulador industrial. Em compensação, por ter de lidar com tantas incertezas do entorno, não se espera que o robô móvel siga trajetórias ou alcance seu destino final com o mesmo nível de precisão que se espera de um manipulador industrial (na ordem de centésimos de milímetros). Os diferentes índices de operação (medidos pela incerteza e precisão necessárias) dos robôs móveis, em relação aos manipuladores industriais, deve-se à existência de um conjunto diferente de prioridades na pesquisa. As prioridades, para os