robotica

Sistemas de Controle de Trajetória e
Desempenho Dinâmico.

Para operar, um robô deve ter meios de controlar seu sistema de acionamento a fim de regular adequadamente seus movimentos. Os robôs industriais disponíveis comercialmente podem ser classificados em quatro categorias, de acordo com seus sistemas de controle:

Robôs de Sequência Fixa.

Não empregam servocontrole para indicar posições relativas das juntas. Ao contrário, são controlados mediante instalação de chaves-limite e/ou batentes mecânicos para estabelecer os pontos extremos de deslocamento para cada uma de suas juntas. O estabelecimento de posições e da seqüência destes batentes envolve um ajuste mecânico do manipulador. Com este método de controle, as juntas individuais somente podem ser movidas para seus limites extremos de deslocamento, o que restringe seriamente o número de pontos distintos que podem ser especificados em um programa para estes robôs. A seqüência em que o ciclo de movimento é executado é definida por uma chave escalonada ou outro dispositivo de seqüenciamento. Este dispositivo, que constitui o controlador do robô, sinaliza a cada um dos acionadores particulares que opere em uma sucessão adequada. Em geral, não há realimentação associada a um robô de seqüência fixa para indicar que a posição desejada foi alcançada. Qualquer um dos três sistemas de acionamento pode ser utilizado com este tipo de sistema de controle, porém o acionamento pneumático parece ser o tipo mais comumente empregado. Aplicações para este tipo de robô geralmente envolvem movimentos simples, tais como operações "pega-e-põe".

Robôs de repetição com controle ponto-a-ponto. Podem executar ciclos de movimento que consistem em uma série de localizações de pontos desejados e ações correlatas. O robô é movimentado até cada um dos pontos, e estes são registrados na unidade de controle do robô. Durante a repetição, o robô é controlado para mover-se