Robotica

Robótica Cognitiva
Projeto FAPESP: 03/08311-3 (out/03 - set/04)
IME - USP http://www.linux.ime.usp.br/~cef/mac499-04/monografias/rec/trevizan/monografia/ Monografia do trabalho de formatura

Parte I
Introdução
Uma das maneiras para desenvolver um agente inteligente é através de sua especificação em um formalismo lógico. Em especial, na área de Robótica Cognitiva (RC), em que os domínios de aplicação envolvem o raciocínio sobre ações e atualização do estado do mundo, a especificação formal do agente se torna mais interessante. Isso acontece porque dada uma especificação em linguagem lógica, juntamente com um mecanismo correto de inferência, é possível obter e provar o comportamento desse agente.
Assim, a área de Robótica Cognitiva (RC) se preocupa em estudar as capacidades de um agente inteligente cuja implementação se baseia numa especificação lógica. Os problemas de maior interesse da RC envolvem mundos dinâmicos e mundos com informação incompleta, ou seja, onde o agente não conhece a priori todas as características do ambiente.
Nesse projeto, para a construção de um agente inteligente imerso em um mundo com informação incompleta, foi escolhido como formalismo lógico o Cálculo de Situações, uma extensão do Cálculo de Predicados de Primeira Ordem. Com esse formalismo, é possível raciocinar sobre ações e seus efeitos, permitindo a criação de planos de ações e a representação de mundos dinâmicos e com informação incompleta como, por exemplo, o Mundo do Wumpus [1]. Outro motivo que levou a escolha desse formalismo lógico foi o fato dele ser a base da linguagem de programação Golog [2]: uma linguagem de programação de agentes robóticos proposta por pesquisadores de RC [4], e que foi usada para implementar o agente proposto nesse projeto.
O domínio de exemplo escolhido para esse projeto é o problema clássico do Mundo do Wumpus. Um agente que resolva o problema do Mundo do Wumpus [1] deve ser capaz de raciocinar sobre a aplicação de suas ações e seus