Robotica abb

EXERCÍCIOS

Prof. Renato Ventura Bayan Henriques

Robótica A
Utilização de Robôs Industriais
Modelagem Cinemática de um Manipulador 6 GL

Modelagem Cinemática de um Manipulador 6 GL Modelagem Cinemática do Robô ABB S4 IRB-1400 6 GL
REVISÃO DE CONCEITOS: ROBÔ: ABB S4 IRB-1400, com 6 GDL .
1. Configuração Geométrica – Volume de Trabalho

EIXOS INFERIORES
Junta 1: Giro da Base Junta 2: Braço Superior (movimento paras frente e para trás) Junta 3: Braço Superior (para cima e para baixo)

EIXOS SUPERIORES
Junta 4: Giro do Braço Superior Junta 5: Quebra do Punho Junta 6: Giro da flange ou giro da ferramenta

Fig. 1 O desenho da fig. 2 encontra-se proporcionalmente em escala e trata-se de um processo de soldagem (ponteamento) em uma indústria automobilística . Para esse tipo de operação são necessários a utilização de apenas 4 dos seis graus de liberdade que o robô possui, considerando apenas a operação de avanço do eletrodo até a peça. A ferramenta acoplada em seu flange representa um aplicador de solda MIG. A figura 3 apresenta os principais movimentos realizados pelo robô

Fig.2

Descrição dos movimentos realizados:

a) Posição Inicial .
19 Gr au s

b) O braço superior avança 19 graus através da junta 2 .

s rau 5G

c) O Braço Superior avança 5 graus através da junta 3 .
40 Gr au s

d) Através da quebra do punho pela junta 5 em 40 graus acontece o contato do eletrodo na peça formando o arco elétrico . Figura 3: Principais movimentos descritos pela ferramenta do robô no processo de soldagem robotizada.

2. Modelagem cinemática de um robô industrial de 6 graus de liberdade (ABB IRB-1400)

A modelagem cinemática de um robô industrial depende exclusivamente de sua geometria espacial, ou o chamado modelo geométrico. A partir da geometria do robô podemos determinar a posição da ferramenta terminal em relação ao sistema de coordenadas solidárias à base através da determinação de uma matriz de transformação homogênea, resultante do