Resumo controladores

TEORIA DO CONTROLE
Ações de controle básicas:
- Controlador Proporcional Kp: A saída é diretamente proporcional à entrada, esse controlador é apenas um amplificador com ganho constante, tal ganho constante só existe para uma faixa de erros chamada banda proporcional.
VANTAGEM: Simples de aplicar requerendo apenas alguma forma de amplificação (eletrônico ou mecânico na forma de alavanca).
DESVANTAGEM: O controlador não introduz o termo 1/s ou integrador no ramo direto. Assim, se o sistema era do tipo zero ele continua sendo do tipo 0, portanto com erro em regime permanente, esse controlador não introduz polos ou zeros no sistema, só determina a localização dos polos em malha fechada.

- Controlador Integral Ki/s: A saída do controlador é proporcional à integral do sinal de erro com o tempo.
VANTAGEM: A introdução de um termo s no denominador aumenta o tipo de sistema de 1, logo o erro que deveria aparecer em regime permanente para um sistema tipo 0 desaparece.
DESVANTAGEM: Um termo s-0 no denominador significa que um polo foi introduzido na origem, dessa forma como nenhum zero foi introduzido ocorrerá uma diferença entre o número de polos e zeros de uma unidade. Logo, uma consequência disto é que o ângulo das assíntotas dos lugares das raízes são diminuídos, eles apontaram em direção ao semiplano direito do plano s, reduzindo assim a estabilidade relativa.

- Controlador Proporcional mais Integral: A ação de controle PI resolve até certo ponto o problema da estabilidade relativa do controle integral.
VANTAGEM: Um zero e um polo são adicionados pelo uso do controle PI. O fator 1/s aumenta o tipo do sistema de 1 e remove a possibilidade do erro em regime estacionário para uma entrada em degrau. Como adicionamos um polo e um zero, o ângulo das assíntotas não mudará.
DESVANTAGEM: O ponto de intersecção das assíntotas com o eixo real vai mais para próximo da origem e consequentemente acarreta uma redução na estabilidade relativa, porém essa redução na