Relatório de Atividades

Tópicos Especiais em Engenharia Elétrica – ELE2005

Relatório de Atividades

Data: 04/07/2004

Objetivo: Realizar uma pesquisa bibliográfica, voltada para o desenvolvimento de um tema para tese de doutorado, buscando verificar temas relacionados a função de Lyapunov para linearização por partes, estabilização de sistemas lineares por partes, servomecanismos não lineares por partes, exponenciação de campos não lineares analíticos e aproximações de campos não lineares analíticos.

Motivação: A presente pesquisa bibliográfica se fez necessária em virtude de uma constatação, feita ao final da elaboração do texto da Dissertação de Mestrado [12]., a respeito da modelagem de veículos terrestres de passeio. Ao longo de [12]. desenvolveram-se dois modelos não lineares para dinâmica veicular que serviram de base para o projeto de controladores não lineares baseados na linearização da realimentação de estado.
O primeiro modelo considerou uma versão linearizada do comportamento dinâmico do chassis de um veículo, considerando somente quatro dos seis movimentos possíveis, mais particularmente as etapas de deslocamento longitudinal e lateral e os movimentos de yaw e de roll. Uma vez equacionadas as dinâmicas correspondentes foi necessário levar o modelo, desenvolvido em um referencial local, para um referencial global a partir de uma transformação de coordenadas que insere não linearidades ao modelo. Já o segundo modelo acoplou a dinâmica do chassis a uma dinâmica para as rodas, aumentando a complexidade do modelo, que passou a manter as não linearidades provenientes do equilíbrio de forças e momentos. Ainda sobre este modelo foi aplicada a transformação de coordenadas para um referencial global, concluindo o desenvolvimento de um modelo não linear mais complexo, bastante representativo.
Durante o projeto do controlador, a mesma técnica foi usada para ambos os modelos, tendo o controle funcionado para o 1o caso. Quando aplicado no 2o modelo, mais complexo, o