Predicção na Rota de um Robô

Robótica e Sistemas Inteligentes
Relatório preliminar

Trabalho A11:
Estudar e aplicar técnicas de Controlo Preditivo na navegação de Robôs.

Introdução
Robôs móveis autónomos têm despertado um crescente interesse em diversos tipos de aplicações, tornando-se uma área de intensas pesquisas científicas relacionadas com o projeto de novas arquiteturas de locomoção e com o desenvolvimento de novos algoritmos para controlo e navegação.
O nosso trabalho aborda o conceito de antecipação ou predição, ideal para este tipo de aplicação onde se conhece as referências futuras, que são as trajetórias a seguir. Resultados de simulação e resultados reais com os robôs no seguimento de trajetórias serão comparados e analisados.

Desenvolvimento
Com o objetivo de controlar os robôs no seguimento de trajetórias, serão desenvolvidas estratégias de controlo. Uma dessas estratégia abordará o conceito de antecipação ou predição, ideal para este tipo de aplicação onde se conhece as referências futuras, que são as trajetórias a seguir. Resultados de simulação e resultados reais com os robôs no seguimento de trajetórias são comparados e analisados.
Neste trabalho será aplicado e analisado um algoritmo de controlo preditivo para rastreamento de trajetórias de robôs, baseado em um modelo linear do robô em coordenadas locais, tratando-se de uma formulação que não impõe nenhuma estrutura ao modelo do processo e oferece uma forma simples e eficaz ao cálculo do controle ótimo.
A nossa estratégia considerará o processo de previsões de saída como sendo a soma de duas partes: um termo que é independente das ações de controlo futuras e um termo que dependerá linearmente das ações de controlo futuras. Isto permitirá obter uma solução analítica no caso do controle sem restrições ou uma solução de programação quadrática no caso do controle com restrições.

Conclusão
Com este trabalho esperamos que contribua nas áreas nas quais está inserido, como a melhor compreensão e