Portf lio 01 Robotica Industrial

...............................................................................................................................

ENSINO PRESENCIAL COM SUPORTE EAD
ENGENHARIA MECATRôNICA

URIEL DO VALE - 230152013

PORTFóLIO 01

...............................................................................................................................
Guarulhos
2015

URIEL DO VALE

PORTFóLIO 01

Trabalho apresentado ao Curso de Engenharia Mecatrônica da Faculdade ENIAC para a disciplina de Robótica Industrial
Prof: Marcones

Guarulhos
2015
Respostas:

a) Quais as diferenças entre programação online e off-line de robôs?
R: Programação off-line: Depende-se de um software de visualização gráfica do modelo geométrico de robôs, podem ser obtidos pontos de passagem correspondentes a trajetória do robô que são expressas através de coordenadas angulares. Esses pontos podem ser obtidos a partir dos movimentos das juntas ou a partir do modelo geométrico. A partir da trajetória a ser realizada, torna-se possível implantar algoritmos para interpolação e filtragem, levando em consideração aspectos dinâmicos e testes de colisão.
Programação online: A partir do conhecimento do modelo geométrico e da trajetória, é possível implementar algoritmos de modelagem cinemática inversa e controle de posição.

b) Resumo pag. 182 a 186

Programação por aprendizagem:
Programar significa estabelecer uma sequencia de operações a serem realizadas pelo robô. Essa programação pode ser feita através de linguagem de programação ou programação por aprendizagem.

Aprendizagem direta: O operador guia fisicamente o robô, e os sensores das juntas memorizam os pontos importantes. Utilizados em robôs com mecânica leve, utilizado para ambientes não hostis.

Aprendizagem por simulação física: O operador guia um simulador físico idêntico ao robô original. Uma vez memorizada, a tarefa é transferida para o sistema de controle do robô.