Pesquisas

- ESPECIFICAÇÕES EM RESPOSTA TRANSITÓRIA

Em muitos casos práticos, as características de desempenho desejadas de sistemas de controle são especificadas em termos de grandezas no domínio do tempo. Sistemas com armazenamento de energia não podem responder instantaneamente e terão respostas transitórias sempre que sujeitos a entradas ou perturbações. Freqüentemente, as características de desempenho de um sistema de controle são especificadas em termos da resposta transitória para uma entrada em degrau unitário, pois esta entrada é fácil de gerar e é suficientemente severa. (Se a resposta a uma entrada em degrau é conhecida, é matematicamente possível computar a resposta para qualquer entrada.)

4.1 DEFINIÇÕES

A resposta transitória de um sistema para uma entrada em degrau unitário depende das condições iniciais. Por conveniência na comparação de respostas transitórias de vários sistemas, costuma-se usar a condição inicial padrão de que o sistema está inicialmente em repouso com a saída de todas as suas derivadas nulas (C.I.s nulas). Então, características de resposta podem ser facilmente comparadas. A resposta transitória de um sistema de controle na prática geralmente apresenta oscilações amortecidas antes de alcançar o estado ou regime estacionário. Ao especificar as características ou índices de resposta transitória de um sistema de controle para uma entrada degrau unitário, é comum especificar-se o seguinte:

1. Tempo de atraso, td (delay time) 2. Tempo de subida, TR (rise time) 3. Instante de pico, tp (peak time) 4. Sobressinal máximo, Op ou MP (overshoot) 5. Tempo de acomodação, ts (settling time)

Estas especificações são definidas a seguir e mostradas graficamente na figuras seguintes.

4.1.1 TEMPO DE ATRASO, TD

O tempo de atraso é o tempo necessário para a resposta alcançar pela primeira vez a metade do valor final.

4.1.2 TEMPO DE SUBIDA, TR

O tempo de subida é o tempo necessário para a resposta passar de 10 a 90%, 5 a 95% ou 0 a 100%