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Freud define pulsão como sendo um conceito situado na fronteira entre o somático e o psíquico; como o representante psíquico dos estímulos que se originam no corpo. O id é o reservatório dessa energia, a sede das pulsões.
A pulsão é definida como uma representação psicológica inata de uma fonte somática interna de excitação. Exemplo: o estado de fome pode ser descrito em termos fisiológicos como uma condição de déficit nutricional nos tecidos do corpo, ao passo que psicologicamente ela é representada como um desejo de alimento. Além disso, a comida tem outras representações psíquicas além da saciedade física.
A dinâmica da personalidade consiste na maneira pela qual a energia psíquica é distribuída e utilizada pelo id, ego e superego. Uma vez que a quantidade de energia é uma quantidade limitada, existe uma competição entre os três sistemas pela energia disponível. Se o id mantém o controle sobre grande parcela da energia, o comportamento da pessoa tende a ter um caráter impulsivo e primitivo. Por outro lado, se o superego obtém o controle de uma quantidade indevida de energia, o funcionamento da personalidade será dominado por considerações moralistas em vez de realistas. Gradualmente o ego, mais eficiente, obtém um monopólio sobre a reserva de energia psíquica. Esse monopólio, entretanto, é apenas relativo, porque, se o ego deixa de satisfazer os impulsos ligados ao princípio do prazer, o id retoma seu poder.
Apesar da aceitação do emprego da palavra "instinto" no idioma inglês, esse termo não condiz com a real intenção de Freud. Ele não costumava adotar a palavra equivalente em alemão, Instinkt, ao se referir à personalidade humana, mas sim ao descrever o impulso inato do animal. O termo usado por Freud para a força motivadora humana era Trieb, cuja melhor tradução seria impulso ou força compulsora (pulsão).
Um instinto é uma capacidade ou necessidade inata de reagir a um conjunto determinado de