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CONTROLADORES PID
1. Sistemas de controle que formam a entrada da planta à partir do erro e da integral e da derivada do erro no tempo. 2. A integral do erro no tempo permite que a saída possa acompanhar a entrada com erro menor.
3. A derivada do erro acelera a saída, compensando a lentidão gerada pela componente integral.

Os valores das constantes do controlador podem ser calculados utilizando vários métodos e podem ser escritos nas formas:

Ganho Proporcional
O ganho proporcional do controlador será implementado segundo o circuito abaixo:

Componente Integral
A componente integral do controlador será implementado segundo o circuito abaixo:

Componente Derivativa
A componente derivativa do controlador será implementado segundo o circuito abaixo:

P

Correção proporcional ao erro. Correção a ser aplicada ao processo deve crescer na proporção que cresce o erro entre o valor real e o desejado. I

Correção proporcional ao produto Erro x Tempo.

Erros pequenos mas que existem há muito tempo requerem correções mais intensas

D

Correção proporcional à taxa de variação do erro.

Se o erro está variando muito rápido, esta taxa de variação deve ser reduzida para evitar oscilações.

APLICAÇÃO DO PID
Servomotor e o Controle do Controlador PID

O controle aplicado é em regime em cascata, ou seja, um parâmetro gera a referencia para o outro. A sequencia começa com a posição, que será responsável por gerar referencia para a velocidade que por sua vez, gerará a referencia do torque. Cada bloco, posição, velocidade e torque tem a sua própria realimentação, o que torna o controle refinado e preciso, reduzindo atrasos em correção.