Controle

Análise da Resposta Dinâmica do Sistema
5.1 – Definição
→ O primeiro passo para a análise de um sistema de controle é a obtenção de um modelo matemático do sistema. → Feito isto, é possível analisar o desempenho do sistema a partir dos vários mé-

Capítulo 5

Aula 09

todos disponíveis. → O que se vê na prática é que o sinal de entrada do sistema de controle não é co-

nhecido previamente, pois é de caráter aleatório e seus valores instantâneos não podem ser expressos de maneira analítica. → Devemos ter uma base de comparação do desempenho de vários sistemas de

controle. Para tal, utilizam-se sinais de entrada de teste específicos.

5.2 – Sinais Típicos de Teste
→ Os sinais de entrada de teste mais utilizados são as funções degrau, rampa, pa-

rábola de aceleração, impulso e senoidais. → Determina-se quais desses sinais de entrada devem ser utilizados pelo compor-

tamento da entrada a que o sistema será submetido com maior freqüência. ENTRADA REAL Funções do tempo que variam gradualmente Variações bruscas Entradas de impacto
Teoria de Controle Prof. José Luiz Ferraz Barbosa

SINAL TÍPICO Função rampa Função degrau Função impulso
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5.3 – Resposta Transitória e Resposta Estacionária
→

Aula 09

A resposta temporal de um sistema de controle é constituída de duas partes:

a resposta transitória e a resposta estacionária. → A resposta Y(t) do sistema pode ser escrito como: Y(t) = Ytr(t) + Yest(t)

5.4 – Estabilidade
→ A característica mais importante do comportamento dinâmico do sistema de

controle é a estabilidade absoluta. → Um sistema de controle está em EQUILÍBRIO se, na ausência de qualquer dis-

túrbio ou sinal de entrada, a saída permanece no mesmo estado. → Um sistema de controle linear e invariante no tempo é ESTÁVEL se a saída

sempre retorna ao estado de equilíbrio quando o sistema é submetido a uma condição inicial. → Um sistema de controle linear e invariante no tempo é CRITICAMENTE ES-

TÁVEL se as oscilações